[實用新型]一種機器人三維成像兼引導傳感器

有效

• 申請號: 201920053062.7
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN209551735U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 薛智興;胡瑞端
• 申請（專利權）人: 南京智造興邦機器人有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本實用新型公開了一種機器人三維成像兼引導傳感器，包括：機械轉動組件和三維引導組件，其中機械轉動組件包括固定座、設置在固定座上方的第一關節；所述第一關節與第一機械臂活動連接；所述第一機械臂的端部設有第二關節；所述第二關節的側部活動連接第二機械臂；所述第二機械臂的端部設有第三關節；三維引導組件包括設置在第三關節側部的三維引導傳感器；所述三維引導傳感器的底部設有底座；所述底座的上方設有卯榫結構；所述卯榫結構的側部設有三組三維傳感器，所述三組三維傳感器型號相同。本實用新型設計三組三維傳感器替代傳統的二維工業相機，從而提高了機器人視覺感知的范圍和效率。

技術領域

本實用新型涉及一種引導傳感器，尤其是一種機器人三維成像兼引導傳感器。

背景技術

新技術革命的到來，世界開始進入信息時代。在利用信息的過程中，首先要解決的就是要獲取準確可靠的信息，而傳感器是獲取自然和生產領域中信息的主要途徑與手段。

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。而傳感器與機器人相結合應用而出的機器人三維成像兼引導傳感器，可以工作人員無法到達的場景進行拍攝。

但在現有的機器人成像中，機器視覺的缺點是實時性不高，在機器人拍照完成后，運行到下一個拍照坐標時，這段期間機器人是沒有視覺感應的，在這一時間段，一旦工作場景發生變化，機器人是無法快速反應的，容易造成機器損壞，且在現有的機器人成像中，使用二維工業相機作為視覺傳感器的方案，只是對工作場景拍攝的不同角度的照片，無法對整個工作的場景進行立體成像，沒有直觀整體上的感知。

實用新型內容

實用新型目的：提供一種機器人三維成像兼引導傳感器，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種機器人三維成像兼引導傳感器，包括：

機械轉動組件，包括固定座、設置在固定座上方的第一關節；所述第一關節與第一機械臂活動連接；所述第一機械臂的端部設有第二關節；所述第二關節的側部活動連接第二機械臂；所述第二機械臂的端部設有第三關節；

三維引導組件，包括設置在第三關節側部的三維引導傳感器；所述三維引導傳感器的底部設有底座；所述底座的上方設有卯榫結構；所述卯榫結構的側部設有三組三維傳感器。

在進一步的實施例中，所述第一關節、第二關節和第三關節內部均設有回轉氣缸，所述第一關節與第一機械臂連接處設有固定件。

在進一步的實施例中，所述卯榫結構的側部設有榫頭，所述榫頭的一側與卯眼插接，另外一側與第二三維傳感器固定連接。

在進一步的實施例中，所述第二三維傳感器的側部設有視覺口及散熱口，所述第二三維傳感器的底部設有數據傳輸線。

在進一步的實施例中，所述三組三維傳感器每兩組呈相互垂直分布。

在進一步的實施例中，所述底座的側部開有三面體缺口，所述缺口與數據傳輸線適配。

有益效果：本實用新型公開了一種機器人三維成像兼引導傳感器，設計三組三維傳感器替代傳統的二維工業相機，從而提高了機器人視覺感知的范圍和效率，三維傳感器一邊在掃描記錄場景，一邊感知附近是否有障礙物，如果在一定閾值之內有障礙物，機器人會停下來重新規劃掃描路徑，且三個傳感器是分別單獨進行標定的，其標定參數都寫入成像軟件中，當實際運行時，其最終結果是通過將三個傳感器所獲得的數據先進行坐標變換后再拼接合成一個整體三維輸出成像。

附圖說明

圖1是本實用新型安裝的結構示意圖。

圖2是本實用新型三維成像兼引導傳感器放大示意圖。