[發明專利]諧波減速器總成裝配方法

在審

• 申請號: 201911422486.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113062959A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 單新平;孟俊杰
• 申請（專利權）人: 杭州新劍機器人技術股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/02
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 胡美強

1.一種諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，所述諧波減速器總成裝配方法包括以下步驟：

步驟S1、選配零件；

步驟S2、選取波發生器、柔性軸承、深溝球軸承以及柔輪，并將波發生器、柔性軸承、深溝球軸承以及柔輪組裝在一起，形成第一組合件；選取輸入端盤、骨架油封、密封圈，并將輸入端盤、骨架油封、密封圈組裝在一起，形成第二組合件；選取輸出端盤、骨架油封、密封圈、剛輪，并將輸出端盤、骨架油封、密封圈、剛輪組裝在一起，形成第三組合件；

步驟S3、組裝第一組合件、第二組合件、交叉滾子軸承以及第三組合件。

2.如權利要求1所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，先組裝第一組合件和第二組合件，并將第一組合件與第二組合件的整體總成與交叉滾子軸承以及第三組合件進行安裝。

3.如權利要求2所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，在第一組合件和第二組合件之間加入潤滑硅脂后組裝第一組合件和第二組合件。

4.如權利要求1所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S2中，組裝第一組合件時，包括將波發生器與柔性軸承組裝；將波發生器與深溝球軸承組裝；將柔輪與柔性軸承組裝。

5.如權利要求1所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S2中，組裝第二組合件時，包括將密封圈與輸入端盤組裝；將骨架油封與輸入端盤組裝。

6.如權利要求5所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，組裝骨架油封與輸入端盤時，包括將骨架油封壓裝到輸入端盤的內孔處相應位置。

7.如權利要求1所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S2中，組裝第三組合件時，包括將剛輪與輸出端盤組裝；將骨架油封與輸出端盤組裝。

8.如權利要求7所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S2中，組裝剛輪與輸出端盤時，包括將密封圈安裝到輸出端盤的相應槽位，對準輸出端盤與剛輪的配合孔，使輸出端盤與剛輪配合面貼緊，用螺釘連接輸出端盤與剛輪的配合孔。

9.如權利要求8所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，將密封圈安裝到剛輪的槽位，對準剛輪與交叉滾子軸承相應配合孔位，使二者配合面貼緊。

10.如權利要求7所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，組裝骨架油封與輸出端盤時，包括將骨架油封壓裝到輸出端盤的內孔處相應位置。

11.如權利要求1所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，組裝柔性軸承和柔輪時，先使柔性軸承和柔輪變形至接近理想變形形狀，然后在保證同軸度的情況下進行裝配。

12.如權利要求2所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，組裝柔輪與輸入端盤時，包括將密封圈安裝到輸入端盤的相應槽位，對準輸入端盤與柔輪的配合孔，使輸入端盤與柔輪配合面貼緊，再與交叉滾子軸承組裝。

13.如權利要求12所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，組裝柔輪與交叉滾子軸承時，包括將密封圈安裝到交叉滾子軸承的相應槽位，對準交叉滾子軸承與柔輪的配合孔，使交叉滾子軸承與柔輪配合面貼緊，用螺釘連接交叉滾子軸承與柔輪的配合孔。

14.如權利要求2所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S3中，組裝第一組合件和第二組合件時，當柔性軸承寬度的一半進入柔輪后就視為完成；在將第一組合件與第二組合件的整體總成與第三組合件組裝時，再使柔性軸承完全進入柔輪。

15.如權利要求1-14任意一項所述的諧波減速器總成裝配方法，其特征在于，步驟S1、對零件公差及配合公差進行誤差分配，并基于遺傳算法對零件進行選配。