[發(fā)明專利]超聲成像引導(dǎo)方法、超聲設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911421238.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113116386B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙明昌;莫若理;陸振宇
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫祥生醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08;A61B8/00;G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 無錫市大為專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良

本發(fā)明涉及超聲導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種超聲成像引導(dǎo)方法、超聲設(shè)備及存儲介質(zhì)，本發(fā)明包括：加載檢測對象待掃查目標(biāo)器官對應(yīng)的三維超聲模型，三維超聲模型中至少包含一個帶有位置信息和角度信息的標(biāo)準(zhǔn)掃查切面；獲取所述超聲探頭掃查的當(dāng)前超聲圖像；獲取設(shè)置在所述超聲探頭中的慣性測量單元采集的IMU信息；將當(dāng)前超聲圖像、IMU信息以及三維超聲模型輸入訓(xùn)練好的CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行處理，確定所述當(dāng)前超聲圖像的位置信息和角度信息；根據(jù)所述當(dāng)前超聲圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)掃查切面的位置信息和角度信息，引導(dǎo)所述超聲探頭運動至所述標(biāo)準(zhǔn)掃查切面處。本發(fā)明提高了超聲探頭查找標(biāo)準(zhǔn)掃查切面的速度和準(zhǔn)確度，提高了操作人員的掃查效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及超聲導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種超聲成像引導(dǎo)方法、超聲設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

超聲診斷儀在臨床醫(yī)學(xué)中有著廣泛應(yīng)用，能夠從頭到腳對身體各個部位進行超聲影像檢查與診斷應(yīng)用。超聲掃查獲取的超聲影像質(zhì)量決定后期的診斷。在實際情況中，醫(yī)師操作超聲探頭運動至目標(biāo)器官處進行掃查，而不同醫(yī)師的經(jīng)驗積累和操作熟練程度不同，有的醫(yī)師經(jīng)驗積累較少，操作經(jīng)驗差的醫(yī)師并不能快速準(zhǔn)確地操作超聲探頭獲取到標(biāo)準(zhǔn)切面的超聲圖像。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種能夠引導(dǎo)超聲探頭運動至標(biāo)準(zhǔn)掃查切面的超聲成像引導(dǎo)方法、超聲設(shè)備及存儲介質(zhì)。

作為本發(fā)明的第一個方面，提供了一種超聲成像引導(dǎo)方法，包括：

加載檢測對象待掃查目標(biāo)器官對應(yīng)的三維超聲模型，所述三維超聲模型中至少包含一個帶有位置信息和角度信息的標(biāo)準(zhǔn)掃查切面；

獲取所述超聲探頭掃查的當(dāng)前超聲圖像；

獲取設(shè)置在所述超聲探頭中的慣性測量單元采集的IMU信息；

將所述當(dāng)前超聲圖像、IMU信息以及三維超聲模型輸入訓(xùn)練好的CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行處理，確定所述當(dāng)前超聲圖像的位置信息和角度信息；

根據(jù)所述當(dāng)前超聲圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)掃查切面的位置信息和角度信息，引導(dǎo)所述超聲探頭運動至所述標(biāo)準(zhǔn)掃查切面處。

進一步地，所述將所述當(dāng)前超聲圖像、IMU信息以及三位超聲模型輸入訓(xùn)練好的CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行處理，確定所述當(dāng)前超聲圖像的位置信息和角度信息，包括：

通過CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述當(dāng)前超聲圖像中的第一特征向量；

通過CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述三維超聲模型中的第二特征向量；

通過CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述IMU信息中的第三特征向量；

將所述第一特征向量、第二特征向量以及第三特征向量進行拼接，得到第一拼接特征向量；

將所述第一拼接特征向量輸入全連接層進行特征向量融合，得到所述當(dāng)前超聲圖像的位置信息和角度信息。

進一步地，所述通過CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述IMU信息中的第三特征向量，具體為：

通過CNN深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的嵌入向量層提取所述第三特征向量。

進一步地，所述獲取設(shè)置在所述超聲探頭中的慣性測量單元采集的IMU信息，包括：

通過慣性測量單元采集所述超聲探頭當(dāng)前時刻的第一IMU信息；

通過慣性測量單元獲取所述超聲探頭當(dāng)前時刻前預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的IMU信息；

將超聲探頭當(dāng)前時刻的IMU信息以及當(dāng)前時刻前預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的IMU信息輸入循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型處理，得到超聲探頭的第二IMU信息，其中，第二IMU信息的準(zhǔn)確度大于第一IMU信息的準(zhǔn)確度。