[發明專利]一種智能巡邏機器人

在審

• 申請號: 201911420343.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111098307A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 郭見雷;張晶
• 申請（專利權）人: 航天信息股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張立君

本發明公開了一種智能巡邏機器人，包括：傳感識別模塊獲取巡邏路徑上的障礙物信息；移動行走模塊接收中央處理模塊發出的第一控制指令，以在巡邏路徑上移動和避障；交互模塊采集用戶的輸入信息，接收中央處理模塊發出的第二控制命令，輸出對應的輸出信息；表演動作控制模塊接收中央處理模塊發出的第三控制命令；中央處理模塊，基于障礙物信息，輸出第一控制指令至移動行走模塊，基于輸入信息，輸出第二控制命令至交互模塊或第三控制命令至表演動作控制模塊。本發明可實現在規定區域內自動來回巡邏，自動識別巡邏路徑上的障礙物，自動進行避障行走，與用戶進行圖像語音交互，包括表演動作，實現高效率的自動巡邏及自動引導。

技術領域

本發明屬于智能機器人領域，更具體地，涉及一種智能巡邏機器人。

背景技術

隨著計算機技術，超大規模集成電路技術，人工智能技術和微電子技術的飛速發展，機器人技術的發展進入了一個新的紀元，其應用也不再僅僅局限于工業制造方面，而逐漸在科學勘探、公眾服務、家庭娛樂等方面發揮著日益重要的作用。

智能巡邏機器人作為服務機器人的一種，是一個集環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警裝置于一體的多功能綜合系統，具有廣闊的應用前景，近年來已受到國內外的重視，成為服務機器人的一個新研究方向。但是，現有的智能巡邏機器人不能實現自動引導。

因此，特別需要一種能自動巡邏及自動引導的智能巡邏機器人。

發明內容

本發明的目的是提出一種自動巡邏及自動引導的的智能巡邏機器人及巡邏定位系統。

為了實現上述目的，本發明提供一種智能巡邏機器人，包括：傳感識別模塊，所述傳感識別模塊用于獲取巡邏路徑上的障礙物信息；移動行走模塊，所述移動行走模塊接收中央處理模塊發出的第一控制指令，以在所述巡邏路徑上移動和避障；交互模塊，所述交互模塊用于采集用戶的輸入信息，將所述輸入信息發送至所述中央處理模塊，接收所述中央處理模塊發出的第二控制命令，輸出對應的輸出信息；表演動作控制模塊，接收所述中央處理模塊發出的第三控制命令，以進行對應的表演；所述中央處理模塊，分別與所述傳感識別模塊、移動行走模塊、交互模塊和表演動作控制模塊連接，基于所述障礙物信息，輸出第一控制指令至所述移動行走模塊，基于所述輸入信息，輸出第二控制命令至所述交互模塊或第三控制命令至所述表演動作控制模塊。

優選的，所述中央處理模塊接收來自所述傳感識別模塊的障礙物信息；根據所述障礙物信息，確定障礙物的類型；根據所述障礙物的類型，輸出第一控制指令至所述移動行走模塊或第二控制指令至所述交互模塊。

優選的，所述障礙物的類型包括人體和非人體；當所述障礙物的類型為非人體時，所述中央處理模塊發送第一控制指令至所述移動行走模塊，以控制所述移動行走模塊躲避障礙物；當所述障礙物的類型為人體時，所述中央處理模塊發送第二控制指令至所述交互模塊，以控制所述交互模塊采集用戶的輸入信息。

優選的，所述中央處理模塊接收來自于所述交互模塊的信息，基于所述信息作出應答，將與所述應答對應的第二控制命令發送至所述交互模塊以進行輸出，或將與所述應答對應的所述第三控制命令至所述表演動作控制模塊，以進行對應的表演。

優選的，當所述移動行走模塊移動至指定位置時，所述中央處理模塊發出所述第三控制命令至所述表演動作控制模塊，以進行對應的表演。

優選的，所述傳感識別模塊采集所述巡邏路徑上的環境圖像；基于所述環境圖像，識別障礙物圖像；基于所述障礙物圖像，確定所述障礙物信息。

優選的，所述表演動作控制模塊的表演包括眨眼、轉頭、擺手、握手、手肘動作中的一種或多種。

優選的，所述交互模塊通過圖像方式或語音方式采集用戶的輸入信息，以及通過圖像方式或語音方式輸出對應的輸出信息。