[發明專利]基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法

在審

• 申請號: 201911420024.1
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111176280A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 馮帥杰;劉佳玲;黃寅
• 申請（專利權）人: 上海自動化儀表有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 周瓊

本發明公開了一種基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法，其中，包括：對磁導航傳感器的16位開關量進行順序編碼，提取輸出信號對應的多個編碼，計算多個編碼的平均值。本發明采用平均值的辦法處理傳感器信號，確定AGV相對于磁帶的位置，可有效避免磁導航傳感器相對磁帶的安裝高度變化引起的傳感器信號變化對AGV小車偏離路徑情況判斷的干擾，提高對傳感器安裝位置的適應性及AGV小車沿磁帶路徑行駛的穩定性。

技術領域

本發明涉及一種AGV路徑引導方法改進，尤其涉及一種基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法。

背景技術

AGV小車沿磁條路徑行駛時，是利用磁導航傳感器根據相對磁條的位置得到的16位開關量信號，進而分析AGV小車是否偏離路徑及偏離程度，調節左右輪的速度，引導小車沿預設路徑行駛。磁導航傳感器的每一位開關量點位，偏離磁條時輸出為1，正對磁帶時輸出為0(以輸出信號為0位有信號輸出)，輸出信號的傳感器點位相連。

磁導航傳感器相對磁帶的安裝高度變化會引起的傳感器輸出信號為0的點位數量變化。目前AGV小車大多是在傳感器與磁條相對高度固定、輸出為0的點位數量固定的前提下，根據輸出信號的連續點位的中間位置對AGV小車偏離路徑情況的判斷。該方法對傳感器的安裝位置精度要求較高。而且在地面不平整的情況下傳感器與磁條相對高度變化，輸出信號的點位數量變化，AGV小車的路徑引導會受到干擾。

發明內容

本發明的上述目的是通過以下技術方案實現的：

一種基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法，其中，包括：對磁導航傳感器的16位開關量進行順序編碼，提取輸出信號對應的多個編碼，計算多個編碼的平均值。

如上所述的基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法，其中，將平均值與設定值進行對比，如果在設定值內，則不調整，如果在設定值外，則對兩驅動輪進行調整。

如上所述的基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法，其中，設定至為數值6.5。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明采用平均值的辦法處理傳感器信號，確定AGV相對于磁帶的位置，可有效避免磁導航傳感器相對磁帶的安裝高度變化引起的傳感器信號變化對AGV小車偏離路徑情況判斷的干擾，提高對傳感器安裝位置的適應性及AGV小車沿磁帶路徑行駛的穩定性。

具體實施方式

下面結合實施例對本發明做進一步描述：

本發明公開了一種基于開關量磁導航傳感器的AGV路徑引導改進控制方法，其中，包括：對磁導航傳感器的16位開關量進行順序編碼，提取輸出信號對應的多個編碼，計算多個編碼的平均值。

進一步的，將平均值與設定值進行對比，如果在設定值內，則不調整，如果在設定值外，則對兩驅動輪進行調整。

進一步的，設定至為數值6.5。

具體的，在本發明的實施過程中，在傳感器相對于磁條高度固定，傳感器輸出信號的點位為3個時，依照常規方法直接根據傳感器點位的輸出信號進行判斷，可以區分a、b兩種情形，如果傳感器安裝位置不準確或者地面不平整，傳感器相對于磁條高度變化，輸出4個信號時，將無法與a、b情形區分，不能執行a、b情形下的準確糾偏功能。采用本新型算法時，對a、b、c三種情形的編碼值求和取平均數，可以將三種情形準確區分，能夠適應傳感器相對于磁條高度變化的情況，更準確地完成AGV小車的路徑引導。

本發明采用平均值的辦法處理傳感器信號，確定AGV相對于磁帶的位置，可有效避免磁導航傳感器相對磁帶的安裝高度變化引起的傳感器信號變化對AGV小車偏離路徑情況判斷的干擾，提高對傳感器安裝位置的適應性及AGV小車沿磁帶路徑行駛的穩定性。

以上詳細描述了本發明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員可以無需創造性勞動或者通過軟件編程就可以根據本發明的構思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發明的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。