[發明專利]自行走割草系統和戶外行走設備

在審

• 申請號: 201911409201.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN112764416A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 陳偉鵬;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提出一種自行走割草系統，包括：執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；機殼，用于支撐執行機構；圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域的實時圖像；顯示模塊，與圖像采集模塊電連接或者通信連接，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像根據實時圖像的生成的模擬實景圖；路徑生成模塊，根據用戶輸入的指令在實時圖像或模擬實景圖中生成行走路徑以形成第一融合圖像；控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制行走組件沿第一融合圖像中的行走路徑行走。本發明還提供一種戶外行走設備，所述自行走割草系統和戶外行走設備方便用戶設定工作路徑，并且可以直觀地獲取自行走割草系統的工作情況。

技術領域

本發明涉及一種戶外電動工具，具體涉及自行走割草系統和戶外行走設備。

背景技術

自行走割草系統作為一種戶外割草工具，不需要用戶長期操作，智能方便而受到用戶的青睞。傳統的自行走割草系統割草工作的過程中，其用于割草的執行機構通常被設定在對應的割草區域內隨機作業，因此對割草區域完成割草作業后，草被容易有漏割區域，不夠美觀。用戶也不能獲知執行設備對割草區域的作業情況，因此用戶體驗較差，不能高效地控制執行機構的作業路徑。常見的其它戶外行走設備，如掃雪機，也同樣具有以上問題。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種自行走割草系統，其可以通過顯示執行機構的模擬實景圖或實時圖像，使得用戶在模擬實景圖或實時圖像上設定工作路徑，設備方便用戶設定工作路徑，并且可以直觀地獲取自行走割草系統的工作情況。

為了實現本發明的主要目的，提出一種自行走割草系統，包括：執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；機殼，用于支撐執行機構；圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域的實時圖像；顯示模塊，與圖像采集模塊電連接或者通信連接，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像根據實時圖像的生成的模擬實景圖；路徑生成模塊，根據用戶輸入的指令在實時圖像或模擬實景圖中生成行走路徑以形成第一融合圖像；發送模塊，發送第一融合圖像；控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制行走組件沿第一融合圖像中的行走路徑行走。

可選的，路徑生成模塊被設置生成預設路徑刷，預設路徑刷至少包括回字形路徑刷、弓字形路徑刷、直線路徑刷，預設路徑刷用于在割草區域內生成回字形路徑、弓字形路徑、直線形路徑。

可選的，自行走割草系統通過實時圖像或模擬實景圖，供預覽自行走割草系統規避第一虛擬障礙物標識的割草工作狀態和割草作業效果。

可選的，自行走割草系統還包括修正模塊，在用戶輸入需要修正第一行走路徑的信息時，修正模塊接收用戶指令以修正第一行走路徑以在實時圖像或模擬實景圖中生成第二行走路徑從而形成第二融合圖像，控制模塊控制行走組件沿著第二行走路徑行走。

為了實現本發明的主要目的，提出一種自行走割草系統，包括：

執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；機殼，用于支撐執行機構；圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域的實時圖像；顯示模塊，與圖像采集模塊電連接或者通信連接，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像或根據實時圖像的生成的模擬實景圖；路徑生成模塊，根據計算割草區域的特征參數在實時圖像或模擬實景圖中生成第一行走路徑以形成第一融合圖像；接收模塊，用于接收用戶輸入的是否需要修正第一融合圖像中的第一行走路徑的信息；修正模塊，在用戶輸入需要修正第一行走路徑的信息時，接收用戶指令以修正第一行走路徑以在實時圖像或模擬實景圖中生成第二行走路徑從而形成第二融合圖像；

發送模塊，發送無需修正的第一融合圖像或經過修正的第二融合圖像；

控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制行走組件沿第一融合圖像中的第一行走路徑或者第二融合圖像中的第二行走路徑行走。