[發(fā)明專利]自行走割草系統(tǒng)和戶外行走設(shè)備在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201911409201.6 | 申請(qǐng)日： | 2019-12-31 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112764416A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳偉鵬;楊德中 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京德朔實(shí)業(yè)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 211106 江蘇省南京*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走 割草 系統(tǒng) 戶外 設(shè)備 | ||
1.一種自行走割草系統(tǒng)，包括：
執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括用于實(shí)現(xiàn)割草功能的割草組件和用于實(shí)現(xiàn)行走功能的行走組件；
機(jī)殼，用于支撐所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；
圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區(qū)域的實(shí)時(shí)圖像；
顯示模塊，與所述圖像采集模塊電連接或者通信連接，所述顯示模塊被配置成用于顯示所述實(shí)時(shí)圖像根據(jù)所述實(shí)時(shí)圖像的生成的模擬實(shí)景圖；
路徑生成模塊，根據(jù)用戶輸入的指令在所述實(shí)時(shí)圖像或模擬實(shí)景圖中生成行走路徑以形成第一融合圖像；
發(fā)送模塊，發(fā)送所述第一融合圖像；
控制模塊，與所述發(fā)送模塊電連接或者通訊連接，所述控制模塊控制所述行走組件沿所述第一融合圖像中的行走路徑行走。
2.如權(quán)利要求1所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述路徑生成模塊被設(shè)置生成預(yù)設(shè)路徑刷，所述預(yù)設(shè)路徑刷至少包括回字形路徑刷、弓字形路徑刷、直線路徑刷，所述預(yù)設(shè)路徑刷用于在所述割草區(qū)域內(nèi)生成回字形路徑、弓字形路徑、直線形路徑。
3.如權(quán)利要求2所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述自行走割草系統(tǒng)通過(guò)所述實(shí)時(shí)圖像或所述模擬實(shí)景圖，供預(yù)覽所述自行走割草系統(tǒng)規(guī)避所述第一虛擬障礙物標(biāo)識(shí)的割草工作狀態(tài)和割草作業(yè)效果。
4.如權(quán)利要求3所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述自行走割草系統(tǒng)還包括修正模塊，在用戶輸入需要修正所述第一行走路徑的信息時(shí)，所述修正模塊接收用戶指令以修正所述第一行走路徑以在所述實(shí)時(shí)圖像或模擬實(shí)景圖中生成第二行走路徑從而形成第二融合圖像，所述控制模塊控制所述行走組件沿著第二行走路徑行走。
5.一種自行走割草系統(tǒng)，包括：
執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括用于實(shí)現(xiàn)割草功能的割草組件和用于實(shí)現(xiàn)行走功能的行走組件；
機(jī)殼，用于支撐所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；
圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區(qū)域的實(shí)時(shí)圖像；
顯示模塊，與所述圖像采集模塊電連接或者通信連接，所述顯示模塊被配置成用于顯示所述實(shí)時(shí)圖像或根據(jù)所述實(shí)時(shí)圖像的生成的模擬實(shí)景圖；
路徑生成模塊，根據(jù)計(jì)算所述割草區(qū)域的特征參數(shù)在所述實(shí)時(shí)圖像或模擬實(shí)景圖中生成第一行走路徑以形成第一融合圖像；
接收模塊，用于接收用戶輸入的是否需要修正所述第一融合圖像中的第一行走路徑的信息；
修正模塊，在用戶輸入需要修正所述第一行走路徑的信息時(shí)，接收用戶指令以修正所述第一行走路徑以在所述實(shí)時(shí)圖像或模擬實(shí)景圖中生成第二行走路徑從而形成第二融合圖像；
發(fā)送模塊，發(fā)送無(wú)需修正的第一融合圖像或經(jīng)過(guò)修正的第二融合圖像；
控制模塊，與所述發(fā)送模塊電連接或者通訊連接，所述控制模塊控制所述行走組件沿所述第一融合圖像中的第一行走路徑或者第二融合圖像中的第二行走路徑行走。
6.如權(quán)利要求5所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述自行走割草系統(tǒng)還包括定位模塊，所述定位模塊包括GPS定位單元、IMU慣性測(cè)量單元、位移傳感的一種或組合，用于獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置，所述實(shí)時(shí)圖像或所述模擬實(shí)景圖被設(shè)置顯示所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)位置。
7.如權(quán)利要求6所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述接收模塊接收用戶傳輸?shù)膱D形信息，所述路徑生成模塊根據(jù)圖形信息生成對(duì)應(yīng)的行走路徑。
8.如權(quán)利要求7所述的自行走割草系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述自行走割草系統(tǒng)還包括引導(dǎo)通道設(shè)定模塊，所述引導(dǎo)通道設(shè)定模塊用于接收用戶對(duì)第一虛擬子割草區(qū)域和第二虛擬子割草區(qū)域之間設(shè)定的虛擬引導(dǎo)通道，用于引導(dǎo)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在所述第一虛擬子割草區(qū)域和所述第二虛擬子割草區(qū)域?qū)?yīng)的第一子割草區(qū)域和第二子割草區(qū)域之間的行走路徑。
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