[發(fā)明專利]一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911405125.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111098325A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧輝;陳文標(biāo)
• 申請（專利權(quán)）人: 盧輝
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

本發(fā)明公開了一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)，其特征在于，包括與機器人連接的機器人末端，機器人末端通過橫向移動組件連接有夾爪組件，夾爪組件包括氣缸安裝板，氣缸安裝板下方設(shè)有左側(cè)夾爪組件和右側(cè)夾爪組件，左側(cè)夾爪組件與右側(cè)夾爪組件為對稱結(jié)構(gòu)，左側(cè)夾爪組件包括與氣缸安裝板連接的控制上下運動的下行氣缸一和下行氣缸二，下行氣缸一下方設(shè)有控制夾緊的夾緊氣缸一，夾緊氣缸一兩端分別設(shè)有左側(cè)上夾爪；下行氣缸二下方設(shè)有控制夾緊的夾爪氣缸二，夾爪氣缸二兩端分別設(shè)有左側(cè)下夾爪；左側(cè)上夾爪和左側(cè)下夾爪末端均設(shè)有鞋帶頭部定位安裝孔，左側(cè)下夾爪末端位置處于左側(cè)上夾爪末端位置下方。本發(fā)明可以實現(xiàn)自動化快速高效穿鞋帶。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)，用于自動化穿鞋帶，屬于自動化機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在鞋子的生產(chǎn)過程中，需要將鞋帶穿到鞋眼內(nèi)。目前是人工手工完成，該工序非常浪費人力物力，同時生產(chǎn)效率低下。急需一種可快速高效穿鞋帶機器，而鞋帶機夾爪尤為關(guān)鍵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何實現(xiàn)自動化穿鞋帶。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)，其特征在于，包括與機器人末端連接的法蘭，法蘭通過橫向移動組件連接有夾爪組件，夾爪組件包括氣缸安裝板，氣缸安裝板下方設(shè)有左側(cè)夾爪組件和右側(cè)夾爪組件，左側(cè)夾爪組件與右側(cè)夾爪組件為對稱結(jié)構(gòu)，左側(cè)夾爪組件包括與氣缸安裝板連接的控制上下運動的下行氣缸一和下行氣缸二，下行氣缸一下方設(shè)有控制夾緊的夾緊氣缸一，夾緊氣缸一兩端分別設(shè)有左側(cè)上夾爪；下行氣缸二下方設(shè)有控制夾緊的夾爪氣缸二，夾爪氣缸二兩端分別設(shè)有左側(cè)下夾爪；左側(cè)上夾爪和左側(cè)下夾爪末端均設(shè)有鞋帶頭部定位安裝孔，左側(cè)下夾爪末端位置處于左側(cè)上夾爪末端位置下方。

優(yōu)選地，所述的橫向移動組件包括連接板，連接板上設(shè)有電機，氣缸安裝板通過滑軌副與連接板連接，氣缸安裝板上設(shè)有齒條安裝臂，電機的軸端齒輪通過齒條與齒條安裝臂連接驅(qū)動夾爪組件左右移動。

優(yōu)選地，所述的夾爪機構(gòu)其工作時分為鞋帶頭夾爪和鞋帶拉伸兩個過程，其中，鞋帶頭夾爪過程時左側(cè)夾爪組件和右側(cè)夾爪組件對稱同步運動，鞋帶拉伸過程時整個夾爪機構(gòu)在外設(shè)機器人的帶動下離開和接近鞋面并伴有旋轉(zhuǎn)動作。

本發(fā)明提供了一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)，可以實現(xiàn)自動化快速高效穿鞋帶。

附圖說明

圖1為本實施例中提供的一種穿鞋帶機器人夾爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明更明顯易懂，茲以優(yōu)選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

實施例

本發(fā)明包括用于與機器人連接的機器人末端1，機器人末端1通過轉(zhuǎn)接件2 固定在連接板3上，電機4安裝在連接板3上，氣缸安裝板5下側(cè)用于安裝氣缸，上側(cè)通過滑軌副18與連接板3連接，氣缸安裝板5上有齒條安裝臂6，電機4 通過軸端齒輪帶動齒條安裝臂6與齒條15在滑軌副18上同步反向運動，還包括連接塊14用于下行氣缸的推板與夾緊氣缸的過渡連接，轉(zhuǎn)接板16用于下行氣缸頂部與氣缸安裝板5的過渡轉(zhuǎn)接，氣缸安裝板右17用于連接氣缸安裝板5與滑軌副18，氣缸安裝板5下側(cè)的夾爪機構(gòu)左右對稱，因此下述只描述左側(cè)結(jié)構(gòu)。

氣缸安裝板5下部左側(cè)安裝有下行氣缸一7和下行氣缸二19，下行氣缸一7 底部通過連接塊8連接夾爪氣缸一9，夾爪氣缸一9的兩端分別連接有左側(cè)上夾爪10、11，左側(cè)上夾爪10、11末端有鞋帶頭部定位安裝孔；下行氣缸二19底部連接夾爪氣缸二20，夾爪氣缸二20兩端連接左側(cè)下夾爪12、13，左側(cè)下夾爪 12、13末端同樣有鞋帶頭部定位安裝孔；。

下行氣缸一7與下行氣缸二19實現(xiàn)垂直上下運動，夾爪氣缸一9與夾爪氣缸二20實現(xiàn)水平前后運動。