[發明專利]一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊及夾持器

有效

• 申請號: 201911388741.0
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111015721B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 閆繼宏;石培沛;許志東;楊凱;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/08;B25J15/10
• 代理公司: 黑龍江立超同創知識產權代理有限責任公司 23217
• 代理人: 楊立超

1.一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，所述模塊包括至少一個氣腔(1)、變剛度結構(2)、與氣腔數量一致的氣管(3)、剛性底座(4)、柔性加熱層(5)、彈性主體(6)和中心限制層(7)；變剛度結構(2)套裝在柔性加熱層(5)上，柔性加熱層(5)內設有中心限制層(7)，彈性主體(6)包覆在變剛度結構(2)的側壁及兩端上并填充于柔性加熱層(5)內，位于柔性加熱層(5)內的彈性主體(6)上設有至少一個氣腔(1)，氣腔(1)的開口端與對應的氣管(3)連通，氣管(3)接裝在剛性底座(4)上且氣管(3)的一端露在外部，剛性底座(4)與變剛度結構(2)的端部側壁連接，所述變剛度結構(2)為仿玻璃海綿骨架結構；

所述玻璃海綿骨架結構呈管體狀，管體的側壁均布設有多組矩形通孔，每組矩形通孔沿軸向均布設置，每個矩形通孔設有交叉的連接筋，將一個矩形通孔分割成四個三角形通孔；在所述玻璃海綿骨架結構形成有沿其軸向的多個均布縱筋和與沿其周向的多個均布環形筋；每個環形筋所在平面與玻璃海綿骨架結構的軸線垂直。

2.根據權利要求1所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，所述玻璃海綿骨架結構采用熱塑性淀粉塑料加工制作而成。

3.根據權利要求2所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，玻璃海綿骨架結構重1.9g；變剛度軟體模塊重16.6g，長為80mm，外徑為15mm。

4.根據權利要求3所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，柔性加熱層(5)由碳纖維加熱絲制作而成，并在3s內實現變剛度結構2由24℃加熱至60℃。

5.根據權利要求1、2、3或4所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，所述模塊可進行全向彎曲，且彎曲角度范圍達到±270°。

6.根據權利要求1所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，氣腔(1)的數量為三個且均勻分布。

7.根據權利要求1所述的一種仿玻璃海綿骨架結構的變剛度軟體模塊，其特征在于，變剛度模塊的負載/自重比達到76。

8.一種夾持器，其特征在于，所述夾持器包括至少兩個權利要求1所述的變剛度軟體模塊以及一個底板，至少兩個變剛度軟體模塊分別通過各自的剛性底座固定在剛性底板上，變剛度軟體模塊的剛性底座連接在底板上的位置和角度可進行調節，以適應大小不一的物品夾取。