[發(fā)明專利]一種重載型舵輪系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111645508A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王路闊;劉寧;叢乾宇;張永杰;葉超;翟國濤;谷青明;曹子建
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 陳鵬

本發(fā)明公開了一種重載型舵輪系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動器、舵輪本體和伺服電纜組成，其中，舵輪本體主要由驅(qū)動單元和轉(zhuǎn)向單元組成，驅(qū)動單元包括驅(qū)動電機、精密行星減速機、制動器和聚氨酯輪，轉(zhuǎn)向單元包括轉(zhuǎn)向電機、一級齒輪減速器、限位開關(guān)，伺服驅(qū)動器分別與驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、驅(qū)動編碼器、轉(zhuǎn)向編碼器、限位開關(guān)連接，為“一拖二”形式，集成有驅(qū)動和轉(zhuǎn)向功能。本發(fā)明的舵輪系統(tǒng)承載能力強、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性好、控制精度高、噪音小、壽命長。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于移動機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種重載型舵輪系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著時代的發(fā)展，自動化搬運正滲透于各個行業(yè)，作為其核心設(shè)備，AGV(自動導(dǎo)引運輸車)技術(shù)也在不斷發(fā)展。在大型設(shè)備和產(chǎn)品運輸要求越來越嚴(yán)格的場景下，AGV的構(gòu)造和承載需求也發(fā)生了變化。在一些重型機械廠、鐵路交通、特種行業(yè)、港口機場、大型電壓器廠以及重型汽車制造廠等場所，對大型物體的加工制造、搬運等操作都有較高的需求，這正需要以大尺寸、高承載為特征的重載型AGV。

但重載型AGV研發(fā)的技術(shù)難度較大，不僅結(jié)構(gòu)與輕載型AGV不同，零部件選購的標(biāo)準(zhǔn)也不一樣，因此相對于普通AGV，企業(yè)進入重載型AGV的研發(fā)和生產(chǎn)門檻較高，就目前而言，大多數(shù)企業(yè)提供的產(chǎn)品仍以輕載AGV為主，不具有高負載能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種重載型舵輪系統(tǒng)，該舵輪系統(tǒng)承載能力強、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性好、控制精度高、噪音小、壽命長。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種重載型舵輪系統(tǒng)，包括伺服驅(qū)動器、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、驅(qū)動用行星減速機、轉(zhuǎn)向用行星減速機、回轉(zhuǎn)支承、轉(zhuǎn)向小齒輪、制動器、驅(qū)動編碼器、轉(zhuǎn)向編碼器、限位開關(guān)和聚氨酯輪，所述伺服驅(qū)動器分別與驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、驅(qū)動編碼器、轉(zhuǎn)向編碼器、限位開關(guān)連接；

驅(qū)動編碼器與制動器安裝于驅(qū)動電機，驅(qū)動電機通過鍵連接驅(qū)動用行星減速機；驅(qū)動用行星減速機與聚氨酯輪連接，并通過螺紋連接件安裝固定；驅(qū)動電機軸端連接制動器；

轉(zhuǎn)向編碼器安裝于轉(zhuǎn)向電機上，轉(zhuǎn)向電機的輸出軸連接轉(zhuǎn)向用行星減速機，轉(zhuǎn)向用行星減速機通過轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)接板連接至安裝板，其輸出軸通過擋片安裝轉(zhuǎn)向小齒輪，轉(zhuǎn)向小齒輪與回轉(zhuǎn)支承構(gòu)成一級齒輪減速器設(shè)置在舵輪本體頂部，回轉(zhuǎn)支承連接于安裝板上；

一對限位開關(guān)設(shè)置在安裝板上，位于轉(zhuǎn)向小齒輪兩側(cè)，在回轉(zhuǎn)支承上安裝有限位塊，通過限位塊和限位開關(guān)實現(xiàn)舵輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)的機械限位；轉(zhuǎn)向編碼器電纜用于記錄轉(zhuǎn)向機構(gòu)的多圈值；驅(qū)動電機的輸出軸與安裝板平行，轉(zhuǎn)向電機的輸出軸則同時與安裝板、驅(qū)動電機的輸出軸垂直。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點為：(1)單個系統(tǒng)牽引負載能力可達到8T以上，同時具有最大130°的轉(zhuǎn)向能力；(2)舵輪本體由驅(qū)動機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)組成，其中驅(qū)動機構(gòu)可作為整體，能實現(xiàn)不同整機間的快速更換，便于維修；(3)伺服驅(qū)動器與舵輪本體為一體化系統(tǒng)架構(gòu)，改善了傳統(tǒng)驅(qū)動器與舵輪本體由于不匹配帶來的調(diào)試問題，為用戶提供最大的使用便利；(4)電纜采用拖鏈屏蔽電纜，抗折彎能力強，且配有線夾，線纜防護完善；(5)舵輪系統(tǒng)采用精密行星減速機，噪聲??；(6)系統(tǒng)具有過壓、過流、限位、反饋異常等故障的保護功能，更加安全可靠。

附圖說明

圖1是重載型的舵輪系統(tǒng)的線纜連接圖。

圖2是重載型的舵輪系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是重載型的舵輪系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)剖視圖。

具體實施方式

如圖1、圖2、圖3所示，一種重載型舵輪系統(tǒng)，包括伺服驅(qū)動器1、驅(qū)動電機2、轉(zhuǎn)向電機6、驅(qū)動用行星減速機3、轉(zhuǎn)向用行星減速機7、回轉(zhuǎn)支承9、轉(zhuǎn)向小齒輪8、制動器4、限位開關(guān)10和聚氨酯輪5，所述伺服驅(qū)動器1分別與驅(qū)動電機2、轉(zhuǎn)向電機6、驅(qū)動編碼器、轉(zhuǎn)向編碼器、限位開關(guān)10連接。