[發明專利]一種基于圖像識別的模塊化脫模設備及其工作方法

在審

• 申請號: 201911385355.6
• 申請日: 2019-12-28
• 公開（公告）號: CN111016094A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 吉麗雄
• 申請（專利權）人: 吉麗雄
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像識別的模塊化脫模設備，包括殼體、傳送帶、工作臺、脫模機構以及控制機構，所述控制機構包括處理器以及驅動裝置，所述處理器與所述驅動裝置連接，其特征在于，所述處理器包括掃描模塊以及識別模塊，所述掃描模塊與所述識別模塊連接，所述掃描模塊設置于所述殼體的內部，用于獲取模具在相同背景環境下的掃描圖像并將所述掃描圖像發送給所述識別模塊，掃描環境與脫模環境的場景特征相同，所述識別模塊利用零范式稀疏表示建立識別圖像稀疏性約束的模型，得到反射圖層上像素之間的關聯關系，再利用分層分解結構建立本征圖像分解模型，對所述分解模型求解得出反射圖像以及照射圖像，所述處理器基于識別結果提取出模仁的邊緣位置、塑料制品位置以及模仁與塑料制品的連接位置；

所述殼體的側面設置有進料口，所述進料口與所述傳送帶的一端連通，所述傳送帶與所述驅動裝置連接，用于傳送模具，所述傳送帶的上方設置有攝像裝置，所述攝像裝置與所述處理器連接，用于獲取所述模具的外觀影像并將所述影像發送給所述處理器，所述殼體的頂部設置有頂板，所述頂板的周圍設置有固定裝置，所述固定裝置包括旋轉裝置以及L型夾臂，所述L型夾臂包括長桿以及短桿，所述L型夾臂用于固定模仁的邊緣位置，所述殼體的底部設置有滑槽、第一電動滑塊以及第二電動滑塊，所述第一電動滑塊以及第二電動滑塊均內嵌于所述滑槽內，所述第一電動滑塊與所述工作臺的底部相連，所述第二電動滑塊與所述脫模機構的底部相連；

所述工作臺與所述傳送帶的另一端連通，所述工作臺的中心設置為升降梯，所述升降梯與所述驅動裝置連接，用于升降其上的模具；

所述脫模機構包括若干第一機械臂、吸盤裝置、第二機械臂以及輸氣裝置，所述第一機械臂與所述吸盤裝置相連，所述第二機械臂與所述輸氣裝置連接，所述第一機械臂、吸盤裝置、第二機械臂以及輸氣裝置分別與所述驅動裝置連接，所述第一機械臂用于驅動所述吸盤裝置移動，所述吸盤裝置用于吸住塑料，所述第二機械臂用于驅動所述輸氣裝置移動，所述輸氣裝置用于向模具與塑料之間輸入強力氣流。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的模塊化脫模設備，其特征在于： 所述短桿內置有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿與所述驅動裝置連接，用于調整所述短桿的長度。

3.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的模塊化脫模設備，其特征在于：所述頂板內置有電動轉盤，所述電動轉盤從所述頂板的側面伸出并與所述固定裝置相連，所述電動轉盤與所述驅動裝置連接，用于調整所述L型夾臂的位置。

4.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的模塊化脫模設備，其特征在于： 所述殼體還包括第三機械臂，所述第三機械臂與所述驅動裝置連接，用于翻轉所述模具。

5.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的模塊化脫模設備，其特征在于：所述長桿內置有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿與所述驅動裝置連接，用于調整所述長桿的長度。

6.根據權利要求1-5任一項所述的一種基于圖像識別的模塊化脫模設備的工作方法，其特征在于，包括以下工作步驟：

S101：處理器向驅動裝置輸出傳送信號，所述驅動裝置驅動傳送帶啟動；

S102：攝像裝置獲取殼體內的影像并將所述影像發送給所述處理器；

S103：所述處理器判斷模具是否位于工作臺上；

S104：若是，所述處理器向所述驅動裝置輸出上升信號，所述驅動裝置驅動升降梯上升；

S105：所述處理器向所述驅動裝置輸出第一旋轉信號，所述驅動裝置驅動旋轉裝置向第一預設方向旋轉90度；

S106：所述處理器向所述驅動裝置輸出下降信號，所述驅動裝置驅動所述升降梯下降；

S107：所述處理器向所述驅動裝置輸出移動信號，所述驅動裝置驅動所述第一電動滑塊以及第二電動滑塊向第二預設方向移動預設距離；

S108：所述處理器向所述驅動裝置輸出吸附信號，所述驅動裝置驅動第一機械臂帶動吸盤裝置貼近塑料，并啟動所述吸盤裝置；

S109：所述處理器向所述驅動裝置輸出輸氣信號，所述驅動裝置驅動第二機械臂帶動輸氣裝置貼近塑料與模仁的連接處，并啟動所述輸氣裝置；

S110：所述處理器向驅動裝置輸出下拉信號，所述驅動裝置驅動所述第一機械臂豎直向下拉伸。