[發明專利]一種基于AR-HUD導航的路徑顯示方法、系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201911378417.0
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111121815B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 曾繁華;伍躍洪;孫欣然;李萬超;曠璨
• 申請（專利權）人: 重慶利龍中寶智能技術有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/34
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

1.一種基于AR-HUD導航的路徑顯示方法，其特征在于，所述方法具體包括以下步驟：

S1，獲取導航路徑的導航數據，所述導航數據包括距離偏移量、對應的坡度和轉度；

S2，根據所述導航數據，生成導航路徑的關鍵點，并計算所述關鍵點在車身坐標下的三維位置；

所述S2的步驟具體包括：

S21，根據所述導航數據，生成導航路徑的關鍵點，計算所需繪制的關鍵點索引；

所述S21的步驟具體包括：

S211，根據所述導航路徑和所述關鍵點計算路徑點的數量；

S212，根據相鄰路徑點距離和導航箭頭的個數計算所述導航箭頭的間距；

S213，通過所述路徑點的數量和所述導航箭頭的間距生成路徑參考點和關鍵點索引；

S22，對相鄰兩個所述關鍵點中跳過的點的進行計數，生成非關鍵點數據；

S23，根據所述非關鍵點數據，計算所述關鍵點的三維坐標；

S3，根據所述三維位置繪制導航箭頭的三維圖形，并將所述三維圖形投射到抬頭顯示器。

2.根據權利要求1所述的基于AR-HUD導航的路徑顯示方法，其特征在于，所述S23的步驟具體包括：

S231，根據上一關鍵點的導航數據，生成上一關鍵點的三維坐標；

S232，根據所述上一關鍵點的三維坐標和所述非關鍵點數據計算所述關鍵點的三維坐標。

3.根據權利要求1所述的基于AR-HUD導航的路徑顯示方法，其特征在于，所述方法還包括S4：在所述車身坐標下構造視圖矩陣，監測人眼運動軌跡，并根據所述人眼運動軌跡，更新所述視圖矩陣。

4.根據權利要求3所述的基于AR-HUD導航的路徑顯示方法，其特征在于，所述S4的步驟具體包括：

S41，通過車載攝像頭，構造在所述車身坐標下的視圖矩陣；

S42，采集用戶瞳孔移動距離，生成人眼運動軌跡；

S43，根據所述人眼運動軌跡，更新所述視圖矩陣。

5.一種基于AR-HUD導航的路徑顯示系統，其特征在于，所述系統包括以下模塊：

數據獲取模塊，用于獲取導航路徑的距離偏移量及對應的坡度和轉度的導航數據；

位置計算模塊，用于根據所述導航數據，生成導航路徑的關鍵點，并計算所述關鍵點在車身坐標下的三維位置；

具體包括：

S21，根據所述導航數據，生成導航路徑的關鍵點，計算所需繪制的關鍵點索引；

所述S21的步驟具體包括：

S211，根據所述導航路徑和所述關鍵點計算路徑點的數量；

S212，根據相鄰路徑點距離和導航箭頭的個數計算所述導航箭頭的間距；

S213，通過所述路徑點的數量和所述導航箭頭的間距生成路徑參考點和關鍵點索引；

S22，對相鄰兩個所述關鍵點中跳過的點的進行計數，生成非關鍵點數據；

S23，根據所述非關鍵點數據，計算所述關鍵點的三維坐標；

圖形生成模塊，用于根據所述三維位置繪制導航箭頭的三維圖形，并將所述三維圖形投射到抬頭顯示器。

6.根據權利要求5所述的基于AR-HUD導航的路徑顯示系統，其特征在，所述位置計算模塊包括以下單元：

索引計算單元，用于計算繪制所述關鍵點的數量以及所需繪制的關鍵點索引；

數據統計單元，用于對相鄰兩個所述關鍵點中跳過的點的進行計數，生成非關鍵點數據；

坐標生成單元，用于根據所述非關鍵點數據，計算所述關鍵點的三維坐標。

7.根據權利要求5所述的基于AR-HUD導航的路徑顯示系統，其特征在，所述系統還包括眼動更新模塊，所述眼動更新模塊用于在所述車身坐標下構造視圖矩陣，監測人眼運動軌跡，并根據所述人眼運動軌跡，更新所述視圖矩陣；所述眼動更新模塊具體包括以下單元：

矩陣構建單元，用于通過車載攝像頭，構造在所述車身坐標下的視圖矩陣；

眼動檢測單元，用于采集用戶瞳孔移動距離，生成人眼運動軌跡；

視圖更新單元，用于根據所述人眼運動軌跡，更新所述視圖矩陣。

8.一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述方法的步驟。