[發明專利]一種機器人的控制方法及機器人

在審

• 申請號: 201911364887.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111168668A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 陳建安;王軼丹;崔寧;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人的控制方法，包括：獲取機器人的控制指令；所述控制指令包括待運行的目標腳本文件的腳本文件標識；基于預設腳本文件標識和預設腳本文件之間的對應關系，確定所述腳本文件標識對應的目標腳本文件；運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令。上述方法，外部控制終端可以控制不同的腳本文件運行，外部控制終端也可以接收到腳本運行狀態，機器人可以實時的響應控制者的操作意圖，減少實時控制發送的指令數據內容，同時機器人在運行腳本文件的響應速度和性能都比純實時控制表現得更好，提升了性能和操作體驗。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的控制及機器人。

背景技術

現有的控制機器人的方法主要有兩種：實時控制和運行腳本。實時控制在無線傳輸過程中因為需要發送大量指令存在延遲問題。為了解決延遲問題，在實現對機器人的控制時，更多的采用的是運行腳本。但是，通過運行腳本來控制機器人，外部控制端無法控制腳本內部執行調度，外部控制端也無法接收到腳本運行狀態進行反饋，機器人無法實時的響應控制者的操作意圖。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人的控制及機器人，可以解決現有機器人控制方法中，外部控制端無法控制腳本內部執行調度，外部控制端也無法接收到腳本運行狀態進行反饋，機器人無法實時的響應控制者的操作意圖的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的控制方法，應用于機器人，包括：

獲取機器人的控制指令；所述控制指令包括待運行的目標腳本文件的腳本文件標識；

基于預設腳本文件標識和預設腳本文件之間的對應關系，確定所述腳本文件標識對應的目標腳本文件；其中，所述預設腳本文件及其對應的預設腳本文件標識由控制終端基于功能設置指令生成；

運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令。

進一步地，所述控制指令包括多個待運行的目標腳本文件的腳本文件標識、每個所述目標腳本文件的優先級；

所述運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令，包括：

基于每個所述目標腳本文件的優先級運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令。

進一步地，在所述基于預設腳本文件標識和預設腳本文件之間的對應關系，確定所述腳本文件標識對應的目標腳本文件之前，還包括：

接收由所述控制終端發送的所述預設腳本文件及其對應的預設腳本文件標識。

進一步地，在所述運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令之后，還包括：

當檢測到所述目標腳本文件運行結束時，獲取運行結果信息，并將所述運行結果信息發送至所述控制終端。

進一步地，在所述運行所述目標腳本文件，響應所述控制指令之后，還包括：

當檢測到所述目標腳本文件運行時產生的異常數據時，將所述異常數據發送至所述控制終端。

進一步地，所述預設腳本文件能夠被修改、刪除或者增加。

第二方面，本申請實施例提供了一種機器人的控制方法，應用于控制終端，所述方法包括：

當檢測到功能設置指令時，基于所述功能設置指令生成預設腳本文件及其對應的預設腳本文件標識；

將所述預設腳本文件及其對應的預設腳本文件標識發送至機器人；

當檢測到機器人的控制指令時，將所述控制指令發送至所述機器人；

接收由所述機器人返回的運行結果信息。

進一步地，在所述當檢測到機器人的控制指令時，將所述控制指令發送至所述機器人之后，還包括：