[發明專利]一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法

有效

• 申請號: 201911364022.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN113043264B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 袁博;徐方;張鋒;鄒風山;劉偉;王洪陽
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1、將距離傳感器和標定板安裝在機器人上；

步驟S2、調整機器人姿態，使所述距離傳感器對準所述標定板的孔位，將此時的機器人姿態作為參考姿態，設定參考姿態下機器人此時的各軸規定關節角度值為(0,a₁,0,a₂,0,a₃,0)，進行第一次標定；

步驟S3、將機器人的第2、4、6軸分別轉動2*a₁、2*a₂、2*a₃的角度，記錄此時機器人的各軸關節值X₇；

步驟S4、調整機器人姿態，通過轉動機器人的各軸，使機器人處于步驟2中的機器人姿態的對稱姿態，記錄此時機器人的各軸關節值Y₇；

步驟S5、將步驟S4內機器人的各軸關節值Y₇減去步驟S3內機器人的各軸關節值X₇，得到機器人各軸的角度差值，再取平均，得到機器人各軸的角度差的平均值，將機器人各軸的角度差的平均值作為誤差對機器人的姿態進行補正，再進行第二標定，即完成標定。

2.根據權利要求1所述的一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，在步驟S1內，將三個所述距離傳感器安裝在夾具上，所述夾具安裝在機器人的手臂上，所述標定板安裝在機器人的底部且面對所述夾具。

3.根據權利要求1所述的一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，在步驟S5內，補正方向需要根據機器人運動的正方向進行判定。

4.根據權利要求1所述的一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，在步驟S2內，設定a₁＝30°,a₂＝120°,a₃＝60°。

5.根據權利要求1所述的一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，在步驟S1內，對三個所述距離傳感器進行校零。

6.根據權利要求5所述的一種一體化關節七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，在步驟S2內，調整機器人姿態，使所述距離傳感器對準所述標定板的孔位，使得所述距離傳感器的所示數值與各軸規定關節角度值相同。