[發明專利]一種墻板檢測機構及墻板安裝機器人

在審

• 申請號: 201911355193.1
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111070242A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 張強軍;劉玨銘;袁洋
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16;B25J9/00;G01C1/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

本發明一種墻板檢測機構及墻板安裝機器人，墻板檢測機構包括底座、驅動部件、傳動部件、檢測定位部件以及傳感器；檢測定位部件可移動設置于底座上；驅動部件設置于底座上，并通過傳動部件與檢測定位部件連接；驅動部件通過傳動部件驅動檢測定位部件在底座上滑動；傳感器設置于定位部件上，用于檢測墻板的傾斜角；本發明提供的方案，結構簡單、成本較低，能有效的反饋墻板在墻板機器人夾手組件中的姿態并反饋至墻板安裝機器人，墻板安裝機器人根據反饋結果，自動調整墻板的適應姿態墻板的姿態，增強了墻板安裝機器人的安裝精度和穩定性。

技術領域

本發明涉及墻板姿態檢測技術領域，尤其涉及一種墻板檢測機構及墻板安裝機器人。

背景技術

現有的墻板安裝機器人在自動抓取及安裝墻板的過程中，墻板由于自身加工精度的影響，不能很好的貼緊墻板安裝機器人的夾手組件上，所以墻板在夾手組件中的姿態無法真實反饋，這樣就降低了墻板的安裝質量。因此設計一種高精度檢測機構來檢測墻板在抓取及安裝過程中的真實姿態十分必要。

發明內容

本發明旨在解決墻板安裝機器人安裝墻板過程中，無法獲取墻板姿態的問題。

本發明的主要目的在于提供一種墻板檢測機構，具體包括以下方案：

一種墻板檢測機構，包括底座、驅動部件、傳動部件、檢測定位部件以及傳感器；檢測定位部件可移動設置于底座上；驅動部件設置于底座上，并通過傳動部件與檢測定位部件連接；驅動部件通過傳動部件驅動檢測定位部件在底座上滑動；傳感器設置于定位部件上，用于檢測墻板的傾斜角。

進一步地，檢測定位部件包括支撐組件和三個接觸銷；三個接觸銷沿水平方向設置于支撐組件上，從而形成三點定位部；三點定位部可隨支撐組件水平移動，并可接觸在墻板上，從而定位傳感器的檢測位置。

進一步地，支撐組件包括支撐座和檢測定位板；支撐座沿水平方向可滑動設置于底座上；檢測定位板沿豎直方向設置于支撐座上，從而使檢測定位板的外側面面向水平方向；三個接觸銷沿水平方向設置于檢測定位板的外側面上；傳感器設置于檢測定位板的外側面上，并位于三點定位部的中間位置。

進一步地，檢測定位板通過導向軸沿水平方可移動設置于支撐座上，導向軸一端設置于檢測定位板的中心位置；導向軸另一端沿水平方向穿過支撐座，并通過軸承可伸縮設置于支撐座上。

進一步地，檢測定位板的四周通過臺階軸沿水平方可伸縮設置于支撐座上，臺階軸上套接有彈簧；臺階軸一端固定連接于檢測定位板上，臺階軸另一端沿水平方向穿過支撐座可伸縮設置于支撐座上；或，臺階軸一端固定連接于支撐座上，臺階軸另一端沿水平方向穿過檢測定位板可伸縮設置于檢測定位板上。

進一步地，支撐座的底部設有導軌，底座上設有滑槽，支撐座通過導軌沿水平方向可滑動設置于滑槽內；或，支撐座的底部設有滑槽，底座上設有導軌，支撐座通過滑槽與底座上的導軌滑動連接。

進一步地，底座上設有限位塊，限位塊固定設置于底座的側面上，并位于導軌的端部；限位塊沿豎直方向高出于支撐座。

進一步地，還包括光電傳感器，光電傳感器設置于底座上；和/或，傳感器為傾角傳感器。

進一步地，驅動部件包括電機；電機通過電機安裝座固定設置于底座的底部。

進一步地，傳動部件包括電機擺桿和凸輪從動器；電機擺桿一端與電機的驅動軸傳動連接，電機擺桿另一端與凸輪從動器一端傳動連接，凸輪從動器另一端設置于檢測定位部件上；電機通過轉動來帶動電機擺桿擺動，電機擺桿通過擺動帶動凸輪從動器沿水平方向滑動。

進一步地，凸輪從動器另一端通過凸輪從動器安裝板固定設置于檢測定位部件上；電機擺桿的頂部設有凸輪槽，凸輪從動器可滾動設置于凸輪槽內；電機擺桿的底部可繞驅動軸轉動，并通過凸輪槽帶動凸輪從動器滾動，從而使得凸輪從動器帶動檢測定位部件在底座1上滑動。