[發明專利]一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法

有效

• 申請號: 201911346814.X
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111026159B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王磊;杜文彥;張娟;魏婧玲;魏啟明
• 申請（專利權）人: 蘭州飛行控制有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

1.一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：首先通過直升機上的預選航跡CRS旋鈕選擇著陸方向，即反航道方向；

步驟2：準備階段：當滿足以下兩種條件之一時，BC功能屬于“就緒”狀態，但不控制直升機；

條件1：直升機LOC偏差2.5dot；

條件2：“0.33dot≤直升機LOC偏差≤2.5dot”且“預選航跡CRS與當前磁航向ψ_R的差值絕對值不大于25°”；

步驟3：截獲階段：當同時滿足以下兩種條件時，BC功能屬于“截獲”狀態，控制直升機橫滾軸沿與預選航跡CRS為25°夾角的航向飛行；

條件1：0.33dot≤直升機LOC偏差≤2.5dot；

條件2：25°≤預選航跡CRS與當前磁航向ψ_R的差值絕對值≤90°；

步驟4：跟蹤階段：當直升機上的LOC偏差α0.33dot時，飛控系統BC功能屬于“跟蹤”狀態，控制直升機橫滾軸使航向與預選航跡CRS重合。

2.根據權利要求1所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：步驟3所述的控制直升機橫滾軸沿與預選航跡CRS為25°夾角的航向飛行，包括以下步驟：

步驟3.1計算當前磁航向ψ_R與反航道航跡CRS之間的差值輸出值V1；

步驟3.2計算截獲階段直升機LOC偏差輸出值V2；

步驟3.3計算截獲階段直升機橫滾角控制量V3；

步驟3.4將截獲階段直升機橫滾角控制量V3送入飛控系統橫滾通道，控制直升機沿“預選航跡CRS與當前磁航向ψ_R的差值絕對值等于25°”飛行，直升機接近飛機場跑道，此過程中直升機LOC偏差逐漸變小。

3.根據權利要求2所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：步驟3.1所述的計算當前磁航向ψ_R與反航道航跡CRS之間的差值輸出值V1，具體為：計算當前磁航向ψ_R與反航道航跡CRS之間的差值，對差值進行增減環節處理，處理后的差值乘以系數K1，得到當前磁航向ψ_R與反航道航跡CRS之間的差值輸出值V1。

4.根據權利要求3所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：所述的對差值進行增減環節處理，具體為：當差值大于等于180°時，差值減去360°，當差值小于等于-180°時，差值加上360°，當差值位于±180°之間時，差值保持不變。

5.根據權利要求2所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：步驟3.2所述的計算直升機LOC偏差輸出值V2，具體為：對直升機LOC偏差乘以系數K2，之后對乘積結果進行±25限幅處理，得到直升機LOC偏差輸出值V2。

6.根據權利要求2所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：步驟3.3所述的計算截獲階段直升機橫滾角控制量V3，具體為：將V1和V2相加后，進行空速調參限幅，得到截獲階段直升機橫滾角控制量V3，截獲階段直升機橫滾角控制量V3的限幅值與直升機空速成正比。

7.根據權利要求1所述的一種直升機飛控系統BC反航道導航功能的實現方法，其特征在于：步驟4所述的控制直升機橫滾軸使航向與預選航跡CRS重合，具體包括以下步驟：

步驟4.1計算當前磁航向ψ_R與反航道航跡CRS之間的差值微分輸出值V4；

步驟4.2計算跟蹤階段直升機LOC偏差輸出值V5；

步驟4.3計算跟蹤階段直升機橫滾角控制量V6；

步驟4.4將跟蹤階段直升機橫滾角控制量V6送入飛控系統橫滾通道，通過橫滾通道控制直升機的航向沿預選航跡CRS飛行。