[發(fā)明專利]一種服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911342053.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN113021420B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏來;董狀;趙鑫;聶宏勛;褚明杰;張克溪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)。包括外殼本體、防碰殼Ⅰ、防碰殼Ⅱ及微動(dòng)開關(guān)，其中防碰殼Ⅰ和防碰殼Ⅱ沿周向交替設(shè)置于外殼本體的底部；并且，防碰殼Ⅰ和防碰殼Ⅱ具有向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，微動(dòng)開關(guān)設(shè)置于外殼本體上；當(dāng)防碰殼Ⅰ或防碰殼Ⅱ遇到障礙物時(shí)向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)觸發(fā)微動(dòng)開關(guān)。本發(fā)明能夠全方位的檢測(cè)碰撞，且能夠精準(zhǔn)的定位碰撞角度，使機(jī)器人能夠進(jìn)行制動(dòng)，進(jìn)而根據(jù)前方障礙物做出調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

服務(wù)型機(jī)器人在行走中通常會(huì)用到激光、視覺等導(dǎo)航技術(shù)，但是目前技術(shù)條件下，已有導(dǎo)航技術(shù)仍不能實(shí)現(xiàn)完全的避障，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人未能及時(shí)制動(dòng)從而導(dǎo)致剮蹭和碰撞，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能造成很大影響。因此，需要在機(jī)器人底盤處增加防碰撞裝置，作為機(jī)器人緊急情況下的最后一道屏障。市場(chǎng)已有產(chǎn)品中，多數(shù)機(jī)器人的防碰撞結(jié)構(gòu)有碰撞角度不準(zhǔn)確、碰撞后不易觸發(fā)以及不能全向防碰撞等諸多問題。因此，服務(wù)型機(jī)器人的防碰撞問題亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人在行走時(shí)能夠全向防碰撞，且易于觸發(fā)，角度準(zhǔn)確。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)，包括外殼本體、防碰殼Ⅰ、防碰殼Ⅱ及微動(dòng)開關(guān)，其中防碰殼Ⅰ和防碰殼Ⅱ沿周向交替設(shè)置于所述外殼本體的底部；并且，所述防碰殼Ⅰ和所述防碰殼Ⅱ具有向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度，所述微動(dòng)開關(guān)設(shè)置于所述外殼本體上；當(dāng)所述防碰殼Ⅰ或所述防碰殼Ⅱ遇到障礙物時(shí)向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)觸發(fā)所述微動(dòng)開關(guān)。

所述外殼本體上沿周向設(shè)有多個(gè)安裝臺(tái)，所述防碰殼Ⅰ和所述防碰殼Ⅱ通過連接銷分別與相對(duì)應(yīng)的安裝臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

所述連接銷上設(shè)有扭簧，所述扭簧的一端與所述安裝臺(tái)連接，另一端與所述防碰殼Ⅰ或所述防碰殼Ⅱ的內(nèi)壁抵接，從而產(chǎn)生向外的預(yù)緊力。

所述微動(dòng)開關(guān)安裝在與所述防碰殼Ⅰ連接的所述安裝臺(tái)上。

所述安裝臺(tái)的上端與所述外殼本體的內(nèi)壁連接，并且設(shè)有用于與所述連接銷連接銷孔，所述安裝臺(tái)的下端設(shè)有用于安裝所述微動(dòng)開關(guān)的微動(dòng)開關(guān)安裝孔。

所述外殼本體位于所述防碰殼Ⅰ和所述防碰殼Ⅱ的外側(cè)，并且所述外殼本體的下端部與所述防碰殼Ⅰ和所述防碰殼Ⅱ的上端部重疊，從而限制所述防碰殼Ⅰ和所述防碰殼Ⅱ向外張開。

所述防碰殼Ⅱ的兩端和相鄰的兩個(gè)所述防碰殼Ⅰ的端部相互疊置，并且所述防碰殼Ⅱ位于所述防碰殼Ⅰ的外側(cè)，所述防碰殼Ⅱ向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)推動(dòng)相鄰兩個(gè)所述防碰殼Ⅰ也向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述防碰殼Ⅰ的兩端設(shè)有向內(nèi)凸起的按壓部，所述防碰殼Ⅱ的兩端與相對(duì)應(yīng)的所述按壓部重疊，從而使所述防碰殼Ⅱ和所述防碰殼Ⅰ的外圓周在同一圓周上。

所述防碰殼Ⅰ的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有用于與所述安裝臺(tái)連接的連接座Ⅰ。

所述防碰殼Ⅱ的內(nèi)壁上設(shè)有用于與所述安裝臺(tái)連接的連接座Ⅱ。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：

1.本發(fā)明的機(jī)器人能夠全方位的檢測(cè)碰撞，且能夠精準(zhǔn)的定位碰撞角度。

2.本發(fā)明利用扭簧將每片防碰撞殼安裝到本體外殼，增加多個(gè)微動(dòng)開關(guān)，能夠更加容易的觸發(fā)。

3.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，且整體布局緊湊不會(huì)露出內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)的軸測(cè)圖；

圖2為本發(fā)明服務(wù)型機(jī)器人底盤防碰撞結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖3為圖2的A-A剖視圖；