[發明專利]一種種植架牽引車

有效

• 申請號: 201911338743.9
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110999669B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 高國華;馮永炳;田鈺瑄;陳平;魏兆勇
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: A01G9/02
• 分類號: A01G9/02;B62D63/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發明公開了一種種植架牽引車，包括道軌、軌道移動車、機械臂、橫向拖車、牽引子車、種植架軌道、種植架。所述軌道移動車包括軌道車和固定在所述軌道車上的卷揚機，所述機械臂包括后延展臂、配重塊、延展臂中軸、前延展臂及延展臂支撐導向輪，所述卷揚機上安裝有鋼絲繩，所述鋼絲繩與機械臂中的前延展臂連接，前延展臂鉸接在牽引子車上。該種植架牽引車可以實現橫向運動和往復牽引的作業過程。本發明具有工作效率高、動作速度快，可循環作業、可靠性高等優點。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，涉及一種種植架牽引車，尤其涉及一種適應兩個動作過程的種植架牽引車。

背景技術

在設施農業領域，全流程設施農業自動化解決方案需要特定的循環作業系統。這種循環作業系統作為輔助生產手段，對于設施農業自動化效率的提高非常重要。然而國內外所開展的研究具有較大差異，其根本原因在于設施農業自動化設備缺乏統一的標準，而一些針對特定種植容器的循環作業系統還沒有得到很好的發展和研究。

本發明將一種種植架的循環作業作為研究目標，將種植架牽引動作分解為橫向移動和往復牽引兩個動作過程，設計出了一種適應以上兩個動作過程的種植架牽引車。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種動作速度快，工作效率高，可靠性高的適應橫向移動和往復牽引兩個動作過程的種植架牽引車。

為解決上述技術問題，根據本發明的第一方面，提供一種種植架牽引車，包括牽引車軌道、軌道移動車、機械臂、橫向拖車、牽引子車、種植架軌道及種植架。其特征在于：所述軌道移動車包括軌道車和固定在所述軌道車上的卷揚機，所述卷揚機上安裝有鋼絲繩，所述鋼絲繩與機械臂中的前延展臂連接，前延展臂鉸接在牽引子車上，通過所述牽引子車運動及機械臂的導向作用，將種植架牽引出種植序列。

本發明利用鋼絲繩帶動牽引子車運動和機械臂的導向作用，可以往復執行牽拉過程，將種植架牽引出種植序列，減少了人工成本，工作效率高，牽引路徑中無需布置軌道進行導向，有利于種植架在牽引動作完成后的橫向移動。

進一步的，所述機械臂，包括后延展臂、配重塊、延展臂中軸、前延展臂及延展臂支撐導向輪。所述前延展臂和所述后延展臂可以繞所述延展臂中軸轉動，所述機械臂中安裝有所述配重塊。

進一步的，所述前延展臂底部安裝有延展臂支撐導向輪，所述延展臂支撐導向輪為單向輪。

進一步的，所述橫向拖車中橫向拖車車架的底板與水平地面夾角小于30度。

進一步的，所述機械臂和牽引子車可折疊收納至橫向拖車中橫向拖車車架的底板上，所述橫向拖車的橫向拖車車架與所述軌道移動車固連。

進一步的，所述橫向拖車底部安裝若干橫向拖車腳輪，所述軌道移動車在所述牽引車軌道上運動，進而帶動所述橫向拖車運動，所述橫向拖車運動方向與所述種植架的牽引方向垂直。

進一步的，所述牽引子車車身長度應小于種植架自身寬度。

進一步的，所述牽引子車包括牽引鉤中軸、牽引擋板、電動推桿、電動推桿底座、牽引子車車架及牽引子車腳輪。所述電動推桿可以繞電動推桿底座的鉸接點轉動，牽引鉤中軸和電動推桿底座均固定在牽引子車車架上，電動推桿中推桿的伸縮運動帶動牽引擋板繞牽引鉤中軸轉動，完成掛鉤和解鎖動作。

本發明的有益之處包括：

采用本發明的種植架牽引車，可以實現橫向移動和往復牽引兩個動作過程，整體機構分布集中，尺寸較小。其中橫向移動動作過程實現種植架牽引車的整體移動，以便對其余的種植序列中的種植架進行牽引動作。而往復牽引動作過程使得牽引動作的路徑無需布置軌道，可以確保牽引過程中牽引子車與該列種植架的目標牽引位置的定位對準。同時，牽引機構可以實現在無需人工干預的情況下循環完成伸出、掛鉤、牽引、解鎖等順序動作，具有動作速度快，工作效率高，可靠性高等優點。

附圖說明