[發(fā)明專利]一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定方法及設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911337902.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN111080718A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常嘉義;梁艷菊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中科院微電子研究所昆山分所
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王云曉

本發(fā)明公開了一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定方法，會(huì)將攝像模組置于標(biāo)定工具箱內(nèi)；攝像模組包括六個(gè)攝像頭，六個(gè)攝像頭呈立方體分布；標(biāo)定工具箱呈立方體形狀，標(biāo)定工具箱六個(gè)內(nèi)壁均分別貼合有標(biāo)定參照?qǐng)D，標(biāo)定參照?qǐng)D包括特征點(diǎn)；攝像頭與標(biāo)定參照?qǐng)D一一對(duì)應(yīng)。之后會(huì)通過像頭拍攝對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參照?qǐng)D，計(jì)算六個(gè)攝像頭的內(nèi)參數(shù)以及外參數(shù)。攝像模組通常具有六個(gè)攝像頭，在標(biāo)定時(shí)，通過標(biāo)定工具箱可以輕易的將六個(gè)標(biāo)定參照?qǐng)D中的特征點(diǎn)統(tǒng)一在同一個(gè)世界坐標(biāo)系中。并且通過標(biāo)定工具箱，可以使六個(gè)攝像頭同時(shí)生成標(biāo)定圖像，以有利于對(duì)用于720度環(huán)境探測的攝像模組進(jìn)行高效的標(biāo)定。本發(fā)明還提供了一種設(shè)備，同樣具有上述有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及相機(jī)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定方法以及一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著近年來科技不斷的進(jìn)步以及社會(huì)不斷的發(fā)展，全景圖像映射技術(shù)得到了極大的發(fā)展。全景圖像映射可以將周圍環(huán)境的圖像以一個(gè)立體的方式呈現(xiàn)，通常是將多個(gè)攝像頭獲取的圖像進(jìn)行拼接，以形成全景圖像。而在進(jìn)行圖像拼接之前，通常需要先對(duì)攝像模組中的各個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，以確定攝像頭的內(nèi)參數(shù)以及外參數(shù)；在進(jìn)行圖像拼接時(shí)，需要依據(jù)攝像模組中各個(gè)攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)進(jìn)行拼接。

而在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于需要進(jìn)行環(huán)境探測的攝像模組，通常是單獨(dú)對(duì)每個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，以計(jì)算各個(gè)攝像頭的內(nèi)外參數(shù)。單獨(dú)進(jìn)行標(biāo)定的過程非常繁瑣，所以如何對(duì)用于環(huán)境探測的攝像模組進(jìn)行高效的標(biāo)定是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定方法，可以對(duì)用于720度環(huán)境探測的攝像模組進(jìn)行高效的標(biāo)定；本發(fā)明還提供了一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定設(shè)備，可以對(duì)用于720度環(huán)境探測的攝像模組進(jìn)行高效的標(biāo)定。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于720度環(huán)境探測的攝像模組標(biāo)定方法，包括：

將攝像模組置于標(biāo)定工具箱內(nèi)；所述攝像模組包括六個(gè)攝像頭，六個(gè)所述攝像頭呈立方體分布；所述標(biāo)定工具箱呈立方體，所述標(biāo)定工具箱六個(gè)內(nèi)壁均分別貼合有標(biāo)定參照?qǐng)D，所述標(biāo)定參照?qǐng)D包括特征點(diǎn)；所述攝像頭與所述標(biāo)定參照?qǐng)D一一對(duì)應(yīng)；

通過所述攝像頭拍攝對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)定參照?qǐng)D，以生成標(biāo)定圖像；

計(jì)算所述標(biāo)定圖像內(nèi)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述標(biāo)定參照?qǐng)D內(nèi)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)，以及所述標(biāo)定圖像內(nèi)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所述攝像模組中六個(gè)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)以及外參數(shù)。

可選的，在所述計(jì)算所述標(biāo)定圖像內(nèi)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)之前，所述方法還包括：

檢測出所述標(biāo)定圖像中的特征點(diǎn)；

在所述根據(jù)所述標(biāo)定參照?qǐng)D內(nèi)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)，以及所述標(biāo)定圖像內(nèi)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所述攝像模組中六個(gè)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)以及外參數(shù)之前，所述方法還包括：

以所述標(biāo)定工具箱內(nèi)中心為原點(diǎn)，測量所述標(biāo)定參照?qǐng)D中所述特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)。

可選的，所述標(biāo)定參照?qǐng)D為棋盤格參照?qǐng)D。

可選的，所述計(jì)算所述標(biāo)定圖像內(nèi)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)包括：

通過棋盤格特征檢測算法計(jì)算所述標(biāo)定圖像內(nèi)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)。

可選的，所述根據(jù)所述標(biāo)定參照?qǐng)D內(nèi)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)，以及所述標(biāo)定圖像內(nèi)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所述攝像模組中六個(gè)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)以及外參數(shù)包括：

通過張氏標(biāo)定算法，根據(jù)所述標(biāo)定參照?qǐng)D內(nèi)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)，以及所述標(biāo)定圖像內(nèi)對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所述攝像模組中六個(gè)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)；