[發明專利]無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備

有效

• 申請號: 201911336937.5
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110989711B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 孫一勇;陳章;趙浩天;梁斌;楊君;蘆維寧
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02;G01M13/00;G01M17/007
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

1.一種無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，包括：

耳座，所述耳座包括第一耳座和第二耳座，所述第一耳座和所述第二耳座相對間隔開地設置；

扭力桿，所述扭力桿包括第一扭力桿和第二扭力桿，所述第一扭力桿和所述第二扭力桿同軸設置，所述第一扭力桿可轉動地支撐在所述第一耳座上，所述第二扭力桿可轉動地支撐在所述第二耳座上；

夾具，所述夾具用于安裝待測試的無人摩托主動平衡裝置，所述夾具設置在所述第一耳座和所述第二耳座之間，所述夾具的一端與所述第一扭力桿的一端固定，所述夾具的另一端與所述第二扭力桿的一端固定；

絕對式角位移數字編碼器，所述絕對式角位移數字編碼器設置在所述第二扭力桿外端面上，用于實時測量所述第二扭力桿的轉角；

力矩傳感器，所述力矩傳感器的一端與所述第一扭力桿的另一端固定，用于實時測量無人摩托主動平衡裝置所反饋回的力矩大小；

行星減速器，所述行星減速器的一端與所述力矩傳感器的另一端固定；

伺服電機，所述伺服電機與所述行星減速器的另一端固定。

2.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述伺服電機為高動態特性的大扭矩輸出軸式電機。

3.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述伺服電機通過第一鍵與所述行星減速器固定。

4.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述行星減速器為采用高效率低速比的二級減速模式的行星減速器。

5.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，還包括聯軸器，所述行星減速器的一端通過所述聯軸器與所述力矩傳感器的另一端固定。

6.根據權利要求5所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述聯軸器為膜片式聯軸器。

7.根據權利要求5所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，還包括殼體，所述殼體設置在所述行星減速器與所述第一耳座之間，且所述殼體的一端與所述行星減速器固定，所述殼體的另一端與所述第一耳座固定，所述聯軸器以及所述力矩傳感器的部分區段位于所述殼體內。

8.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述力矩傳感器通過第二鍵與所述第一扭力桿固定連接。

9.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，所述夾具采用一面兩銷式鎖緊方式通過鎖緊螺母固定待測試無人摩托主動平衡裝置。

10.根據權利要求1所述的無人摩托主動平衡裝置載荷與壽命測試設備，其特征在于，還包括上位機和伺服電機驅動器，所述上位機分別與所述伺服電機驅動器、所述絕對式角位移數字編碼器和所述力矩傳感器電連接，所述伺服電機驅動器與所述伺服電機電連接以驅動所述伺服電機；其中，所述上位機接收所述絕對式角位移數字編碼器實時反饋來的角度測量結果計算出理論的扭力矩，所述上位機接收所述力矩傳感器實施反饋來的實際測量的扭力矩，并將實際測量的扭力矩與計算出理論的扭力矩進行誤差分析，計算出控制量，根據所述控制量繼續控制伺服電機輸出的扭矩，直到所述力矩傳感器實際測量的扭矩結果與計算出理論的扭矩值相等。