[發明專利]基于深度圖像的目標檢測方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201911305132.4
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111178190B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 歐勇盛;劉國棟;王志揚
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06V20/60
• 分類號: G06V20/60;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/26
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了基于深度圖像的目標檢測方法、裝置及存儲介質。該方法包括：確定原始深度圖像的待檢測目標的中心位置和姿態旋轉角；利用待檢測目標的中心位置與待檢測目標的姿態旋轉角對原始深度圖像進行仿射變換以獲取對應的仿射變換圖像；對仿射變換圖像進行切割以獲取待檢測目標子圖；對待檢測目標子圖進行預處理以獲取與待檢測目標子圖對應的一向量；將向量輸入到預先訓練好的多分類支持向量機，進行圖像分類。本申請可提高純色弱紋理待檢測目標的檢測精度。對待檢測目標做仿射變換能夠對任意姿勢的待檢測目標進行檢測。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，特別是涉及基于深度圖像的目標檢測方法、裝置及存儲介質。

背景技術

在工業生產線中有很多需要進行工件檢測的任務，現有技術對于如分揀或分類這類繁瑣無聊的任務多是由工人手工操作完成，這樣會造成的分類效率較低，且需要較多的人力成本。而近年隨著機器人技術的快速發展，可利用機器人在工業生產線上執行部分的工件檢測任務。但由于工業場景中的工件大多缺乏必要的紋理特征，因此利用機器人執行檢測的效果不佳。

發明內容

本申請主要提供一種基于深度圖像的目標檢測方法，以解決在現有的工業場景中，利用機器人執行檢測的精度不高的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種基于深度圖像的目標檢測方法。該目標檢測方法包括：確定原始深度圖像的待檢測目標的中心位置和姿態旋轉角；利用待檢測目標的中心位置與待檢測目標的姿態旋轉角對原始深度圖像進行仿射變換以獲取對應的仿射變換圖像；對仿射變換圖像進行切割以獲取待檢測目標子圖；對待檢測目標子圖進行預處理以獲取與待檢測目標子圖對應的一向量；將向量輸入到預先訓練好的多分類支持向量機，進行圖像分類。

為解決上述技術問題，本申請采用的又一個技術方案是，提供一種基于深度圖像的目標檢測裝置，包括：存儲器，用于存儲一個或多個程序；通信電路，耦接所述處理器，用于將所述處理器的指令發送至機器人的機械結構，以使得所述機械結構將所述待檢測目標移動至設定區域；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現上述基于深度圖像的目標檢測方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是，提供一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述基于深度圖像的目標檢測方法。

本申請的有益效果是：區別于現有技術的情況，本申請將深度圖像作為圖像檢測對象，能夠避免使用RGB圖像進行目標檢測造成的對純色弱紋理的待檢測目標的檢測精度不高的問題。并且本申請通過獲取原始深度圖像中每一個待檢測目標的中心位置和姿態旋轉角，基于待檢測目標的中心位置和姿態旋轉角對原始深度圖像進行仿射變換，獲取姿態矯正后的待檢測目標子圖。因事先對待檢測目標進行了姿態矯正，使得本申請基于深度圖像的目標檢測方法具有旋轉不變性，從而進一步提高目標檢測的精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖，其中：

圖1是本申請提供的基于深度圖像的目標檢測方法一實施例的流程示意圖；

圖2為本申請基于深度圖像的目標檢測方法一實施例步驟S30所調用算法的操作示意圖；

圖3為本申請提供的對原始深度圖像進行實例分割一實施例的像素P的高斯環示意圖；

圖4為本申請提供的一種基于深度圖像的目標檢測裝置一實施例的結構示意圖；

圖5為本申請提供存儲介質一實施例的結構示意圖；

具體實施方式