[發明專利]一種推土機履帶速度控制方法、裝置及推土機

有效

• 申請號: 201911295623.5
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN110905022B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 許力杰;陳巖;趙金光;于鵬飛
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司;林德液壓（中國）有限公司
• 主分類號: E02F3/84
• 分類號: E02F3/84;E02F3/80;E02F3/85
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種推土機履帶速度控制方法、裝置以及推土機，其中控制方法包括：在推土機的發動機轉速降低至第一轉速閾值時，控制降低推土機的履帶速度；并在發動機的轉速升高至第二轉速閾值時，控制恢復履帶速度至設定速度；其中，第一轉速閾值小于第二轉速閾值。通過對進入防熄火及退出防熄火功能的轉速閾值進行區分，有效的防止了整車打滑時加速快，振動大的問題，減緩了由打滑帶來的整車劇烈震動。

技術領域

本發明實施例涉及速度控制技術領域，尤其涉及一種推土機履帶速度控制方法、裝置及推土機。

背景技術

目前靜液壓驅動推土機已成為市場上的成熟產品，該類推土機采用泵馬達組成的閉式液壓系統各自驅動單側履帶并相互配合來實現推土機的行走、轉向等功能。推土機實際作業時，經常會遇到負荷突然增加或減小的情況，當負荷增加時，會出現發動機功率不足導致發動機轉速下降過快甚至熄火的現象，為防止這一現象的發生，需要根據發動機的掉速值適當的減小車速，即減小行走液壓系統的吸收功率，我們稱之為進入防熄火狀態；當負荷減小，發動機功率充足時，系統再恢復液壓系統的吸收功率從而保持推土機能夠再次回到設定車速上工作，這一過程稱之為退出防熄火狀態。

但是當推土機進入防熄火狀態后，一旦履帶無法克服負載而進入打滑狀態，也意味著負荷突然減小，那么車速回升至原始設定值，整車會按照立即按照設定車速進入原地打滑狀態，車輛整體振動很大，帶來操作舒適性下降，整機結構件可靠性下降等諸多問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種推土機履帶速度控制方法、裝置及推土機，通過對進入防熄火及退出防熄火功能的閾值進行區分，有效防止了整車打滑時加速快，振動大的問題，起到了很好的減緩由打滑帶來的整車劇烈震動的效果，適合批量化市場推廣。

第一方面，本發明實施例提供了一種推土機履帶速度控制方法，所述控制方法包括：

在推土機的發動機轉速降低至第一轉速閾值時，控制降低所述推土機的履帶速度；

并在所述發動機的轉速升高至第二轉速閾值時，控制恢復所述履帶速度至設定速度；

其中，所述第一轉速閾值小于所述第二轉速閾值。

可選的，所述第一轉速閾值等于轉速設定值與初始掉速閾值之差，所述第二轉速閾值等于所述轉速設定值和更新掉速閾值之差；

在控制降低所述推土機的履帶速度之后，還包括：

從所述初始掉速閾值按照每周期減去預設步長值得到所述更新掉速閾值。

可選的，所述周期取值范圍為10ms-100ms，所述預設步長的取值范圍為5rpm-20rpm。

可選的，所述從所述初始掉速閾值按照每周期減去預設步長值得到所述更新掉速閾值，包括：從所述初始掉速閾值按照每周期降低預設步長值至限制值后，將所述限制值作為所述更新掉速閾值。

可選的，所述在推土機的發動機轉速降低至第一轉速閾值時，控制降低所述推土機的履帶速度，包括：

在所述推土機的發動機轉速降低至第一轉速閾值時，將所述推土機的履帶的設定速度與第一速度參數的差值作為控制推土機的目標履帶速度，第一速度參數與轉速設定值和發動機實際轉速的差值正相關。

可選的，還包括：

通過車速雷達獲取車輛速度，以及通過履帶轉速傳感器獲取履帶速度，根據所述車輛速度和所述履帶速度之差控制所述履帶速度。

第二方面，本發明實施例提供了一種推土機履帶速度控制裝置，包括：

第一控制模塊，所述第一控制模塊用于在推土機的發動機轉速降低至所述第一轉速閾值時，控制降低所述推土機的履帶速度；