[發(fā)明專利]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式液壓缸

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911279349.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110836210A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周小云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇鈞微動(dòng)力科技有限公司
• 主分類號(hào): F15B15/12
• 分類號(hào): F15B15/12;F16J15/3268;F16J15/16
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本發(fā)明提供了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式液壓缸，其可承受較大的傾覆力矩，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理的空間布局、內(nèi)漏小、啟動(dòng)壓力低、便于集成的特點(diǎn)，滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)需求。其包括缸體、輸出軸，所述缸體的內(nèi)環(huán)的徑向位置設(shè)置有一內(nèi)凹止擋，所述內(nèi)凹止擋對(duì)應(yīng)所述缸體的兩側(cè)壁位置分別設(shè)置有螺紋孔，每個(gè)螺紋孔內(nèi)插裝有一個(gè)接頭體，所述輸出軸對(duì)應(yīng)于所述缸體的中心空腔的中心軸位置布置，所述輸出軸的軸向兩端分別外凸于所述缸體的對(duì)應(yīng)端面，輸出軸的上凸于所述缸體的上露部分套裝有第一端蓋組件，輸出軸的下凸于所述缸體的下露部分套裝有第二端蓋組件，第一端蓋組件、第二端蓋組件為關(guān)于所述輸出軸的軸向垂直面對(duì)稱布置的組件結(jié)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓缸結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式液壓缸。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成，目前的執(zhí)行機(jī)構(gòu)基本都采用伺服電機(jī)加諧波減速器或RV減速器。雖然這種結(jié)構(gòu)在機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛的運(yùn)用，但是也不可否認(rèn)其扭矩密度比相對(duì)較低。由于液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度大的特點(diǎn)，因此目前世界各國(guó)都在大力探求將液壓驅(qū)動(dòng)用于機(jī)器人行業(yè)，這也就致使了應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的液壓元件的發(fā)展。

液壓缸是液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，它將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，使機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。目前旋轉(zhuǎn)油缸主要依賴于進(jìn)口，所以目前國(guó)內(nèi)很多場(chǎng)合都是采用直線油缸加鉸接實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這致使旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)尺寸偏大。隨著國(guó)內(nèi)外節(jié)能減排的法律法規(guī)帶來(lái)的壓力，將會(huì)繼續(xù)探討液壓傳動(dòng)技術(shù)的高效節(jié)能，這將會(huì)引起人們關(guān)注機(jī)械結(jié)構(gòu)的小型化、輕量化、集成化，特別是機(jī)器人。

目前現(xiàn)有的葉片擺動(dòng)液壓缸在結(jié)構(gòu)上要么體積太大，要么設(shè)計(jì)不符合機(jī)器人的應(yīng)用，故急需能滿足需求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式油缸。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式液壓缸，其可承受較大的傾覆力矩，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理的空間布局、內(nèi)漏小、啟動(dòng)壓力低、便于集成的特點(diǎn)，滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)需求。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)專用葉片擺動(dòng)式液壓缸，其特征在于：其包括缸體、輸出軸，所述缸體的內(nèi)環(huán)的徑向位置設(shè)置有一內(nèi)凹止擋，所述內(nèi)凹止擋對(duì)應(yīng)所述缸體的兩側(cè)壁位置分別設(shè)置有螺紋孔，每個(gè)所述螺紋孔內(nèi)插裝有一個(gè)接頭體，所述輸出軸對(duì)應(yīng)于所述缸體的中心空腔的中心軸位置布置，所述輸出軸的軸向兩端分別外凸于所述缸體的對(duì)應(yīng)端面，所述輸出軸的上凸于所述缸體的上露部分套裝有第一端蓋組件，所述輸出軸的下凸于所述缸體的下露部分套裝有第二端蓋組件，所述第一端蓋組件、第二端蓋組件為關(guān)于所述輸出軸的軸向垂直面對(duì)稱布置的組件結(jié)構(gòu)，所述第一端蓋組件、第二端蓋組件均包括端蓋、壓蓋，所述端蓋的靠近所述缸體的端面的外環(huán)部分緊貼所述缸體的對(duì)應(yīng)端面布置，所述端蓋的靠近所述缸體的端面的內(nèi)環(huán)部分緊貼所述輸出軸的主體部分對(duì)應(yīng)端面布置，所述端蓋對(duì)應(yīng)于所述輸出軸主體部分的邊緣位置處設(shè)置有內(nèi)凹環(huán)槽，軸肩密封塞裝于所述內(nèi)凹環(huán)槽內(nèi)，所述軸肩密封的外露表面緊貼所述輸出軸的主體部分對(duì)應(yīng)端面布置，所述端蓋的軸向外露端面的中心區(qū)域內(nèi)凹形成壓蓋安裝腔，壓蓋布置于壓蓋安裝腔內(nèi)、并通過(guò)螺栓固接于所述端蓋，所述端蓋的靠近壓蓋的中心位置設(shè)置有內(nèi)凹軸承槽，滑動(dòng)軸承壓裝于所述內(nèi)凹軸承槽內(nèi)，所述滑動(dòng)軸承的內(nèi)圈套裝于所述輸出軸的外凸部分的對(duì)應(yīng)外壁位置，所述壓蓋對(duì)應(yīng)于所述輸出軸的兩端部分分別設(shè)置有貫穿避讓孔，所述貫穿避讓孔的環(huán)壁上設(shè)置有內(nèi)凹溝槽，防塵圈內(nèi)嵌于所述內(nèi)凹溝槽布置，所述防塵圈的內(nèi)環(huán)分別套裝于所述輸出軸的外凸部分的對(duì)應(yīng)外壁位置，所述第一端蓋組件、第二端蓋組件中的端蓋分別通過(guò)銷釘、螺釘固接所述缸體的對(duì)應(yīng)位置的均布定位孔；