[發明專利]一種菜品運送方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201911274310.1
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111071716A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 張瑞;楊永章;陳哲
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;A47G23/08;G06Q50/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

1.一種菜品運送方法，其特征在于，應用于餐廳空中送餐設備，所述餐廳空中送餐設備包括：送餐小車，用于沿餐廳的送餐軌道運送菜品；兩個推送軌道，兩個所述推送軌道分別設置在所述送餐軌道的兩側；推送裝置，用于將所述送餐小車內的菜品推送至所述推送軌道內；控制器，所述控制器與所述送餐小車、所述推送軌道及所述推送裝置通信連接，所述控制器包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟，包括：

響應于運送指令，確定所述送餐小車的運送方向；

控制所述送餐小車移動至預設對接位置，其中預設對接位置位于兩所述推送軌道之間；

控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置；

控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述推送軌道上的預設目的位置。

2.根據權利要求1所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置的步驟包括：

當所述送餐小車移動至預設準備位置時，控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置；

其中，所述預設準備位置位于所述預設對接位置之前，所述送餐小車依次經過所述預設準備位置和所述預設對接位置。

3.根據權利要求1所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置具體包括：

控制所述推送裝置的推桿下降移動至第一預設位置；

控制所述推送裝置整體從所述第一預設位置沿所述推送軌道移動至第二預設位置；

控制所述推送裝置推桿從所述第二預設位置上升至所述預設運送位置。

4.根據權利要求1所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置的步驟與所述控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述推送軌道上的預設目的位置的步驟之間還包括：

判斷所述送餐小車是否達到預設對接位置，若是，執行后續步驟。

5.根據權利要求4所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述判斷所述送餐小車是否達到預設對接位置的步驟與所述控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述推送軌道上的預設目的位置的步驟之間還包括：

控制所述送餐小車執行開蓋動作。

6.根據權利要求5所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述控制所述送餐小車執行開蓋動作的步驟與所述控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述送餐軌道上的預設目的位置的步驟之間還包括：

判斷所述送餐小車內的菜品是否與所述推送裝置對齊，若是，執行后續步驟；

若否，控制所述送餐小車微調移動至所述菜品與所述推送裝置對齊，并執行后續步驟。

7.根據權利要求1所述的一種菜品運送方法，其特征在于，所述控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述推送軌道上的預設目的位置的步驟之后還包括：

當所述推送裝置推送菜品至預設目的位置后，控制所述推送裝置回退至預設復位位置。

8.根據權利要求1所述的一種菜品運送方法，其特征在于，還包括：

當檢測到所述送餐小車內的菜品被推送出所述送餐小車后，控制所述送餐小車移動返回至預設接菜位置。

9.一種菜品運送裝置，其特征在于，包括：

第一控制單元，用于響應運送指令，確定所述送餐小車的運送方向；

第二控制單元，控制所述送餐小車移動至預設對接位置；

第三控制單元，用于控制所述推送裝置移動至背向所述運送方向的所述推送軌道上的預設運送位置，還用于控制所述推送裝置將所述送餐小車內的菜品運送至位于所述運送方向的所述送餐軌道上的預設目的位置。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序代碼，所述程序代碼用于執行權利要求1-8任意一項所述的一種菜品運送方法。