[發(fā)明專利]一種基于自動駕駛AEB的場景定位方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911253113.1
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN111145554B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王軍德;周風(fēng)明;朱敦華;周馳
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，包括：

獲取實車路測采集的雷達(dá)信號RadID和攝像頭信號CamID，并提取與自動緊急制動AEB系統(tǒng)的制動功能相關(guān)的故障顯示信號FaD、制動輪扭矩指令信號BWTOrder和提醒請求信息；

若判斷獲知AEB功能正常，則基于功能信號對AEB事件進(jìn)行分類定位，基于攝像頭信號CamID判斷目標(biāo)物類別，基于雷達(dá)信號RadID判斷是否有碰撞風(fēng)險，基于故障顯示信號FaD、制動輪扭矩指令信號BWTOrder和提醒請求信息，對AEB事件場景進(jìn)行分類；

其中，基于故障顯示信號FaD值與預(yù)設(shè)FaD值比較，將AEB事件場景分為永久故障PFaD和臨時故障TFaD；

基于提醒請求信息類型將AEB事件場景分為機(jī)動車輛警示Var、行人警示Par、非機(jī)動車警示Car；

提取制動輪扭矩指令BWTOrder信號，分析信號值，根據(jù)信號值的不同以及場景的不同進(jìn)行歸類；BWTOrder初始值為0；

若判斷獲知BWTOrder(t)-BWTOrder(t-1)＝1，則制動扭矩發(fā)出中等級別指令；

若判斷獲知BWTOrder(t)-BWTOrder(t-1)＝2，則制動扭矩發(fā)出強(qiáng)烈的指令；

若判斷獲知BWTOrder(t)-BWTOrder(t-1)＝3，則制動扭曲發(fā)出城市路段的指令；

提取提醒請求信息，根據(jù)提醒類型分為車輛警示Var、行人警示Par、自行車警示Car，對場景進(jìn)行分類；

VAltRe信號初始值為0；

當(dāng)ValtRe＝1時，AEB類型為車輛持續(xù)靠近的警報；

當(dāng)ValtRe＝2時，AEB類型為前方碰撞危險的警報；

PAltRe信號初始值為0；

當(dāng)PAltRe＝1時，AEB類型為前方有碰撞行人風(fēng)險；

CAltRe信號初始值為0；

當(dāng)CAltRe＝1時，AEB類型為前方有碰撞自行車風(fēng)險。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，基于攝像頭信號CamID判斷目標(biāo)物類別，具體包括：

若判斷獲知攝像頭信號CamID值非0，且V_CamID值非0，則目標(biāo)物為機(jī)動車；

若判斷獲知攝像頭信號CamID值非0，且P_CamIDObject值非0，則目標(biāo)物為行人；

若判斷獲知攝像頭信號CamID值非0，且C_CamIDObject值非0，則目標(biāo)物為非機(jī)動車；

若判斷獲知攝像頭信號CamID值為0，則攝像頭出現(xiàn)異常。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，還包括：

若判斷獲知雷達(dá)信號RadID值非0，且RadID＝CamID，則雷達(dá)與攝像頭測量結(jié)果一致，并能正確定位目標(biāo)物；

若判斷獲知雷達(dá)信號RadID值非0，且RadID≠CamID，則雷達(dá)與攝像頭測量結(jié)果不一致，雷達(dá)異常；

若判斷獲知CustObject值為0，則雷達(dá)異常。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，還包括：

基于雷達(dá)信號RadID獲取目標(biāo)物的相對速度RelV及縱向相對距離LonD，并計算碰撞時間TTC，判斷AEB事件是否觸發(fā)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，若判斷獲知AEB功能正常，具體包括：

獲取AEB系統(tǒng)的ActSt信號，基于ActSt信號值判斷AEB功能是否是處于正常開啟狀態(tài)，若判斷獲知ActSt≠3，則AEB功能未開啟，若判斷獲知ActSt＝3，則AEB功能開啟。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動駕駛AEB的場景定位方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)AEBWarning信號與BWTOrder信號時間對比，評價AEB功能觸發(fā)的準(zhǔn)確性以及及時性，若AEBWarning信號的觸發(fā)時間與BWTOrder觸發(fā)的時間差值大于預(yù)設(shè)時間差值，則判斷AEB功能觸發(fā)不及時，傳感器靈敏度偏低。