[發明專利]一種窄巷道定位堆垛車、堆垛車的定位系統及定位方法在審

申請號：	201911253033.6	申請日：	2019-12-09
公開（公告）號：	CN111045404A	公開（公告）日：	2020-04-21
發明（設計）人：	張曉;楊明	申請（專利權）人：	上海交通大學
主分類號：	G05B19/418	分類號：	G05B19/418;G01C21/20;G05D1/02
代理公司：	上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317	代理人：	徐紅銀
地址：	200240 ***	國省代碼：	上海;31
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	一種窄巷定位堆垛系統方法
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明屬于自動導引小車定位技術領域，具體公開了一種堆垛車，包括至少2個用于測量所述堆垛車左右距離的橫向傳感器和至少一個用于測量所述堆垛車前后距離的縱向傳感器。本發明還提供了一種定位系統，用于在窄巷道中精確定位一堆垛車，包括：傳感計算單元和校準定位單元；所述傳感計算單元根據設置于所述堆垛車上的橫向傳感器和縱向傳感所采集到的數據，計算所述堆垛車的姿態及在所述窄巷道中的相對位置；所述校準定位單元融合所述堆垛車提供的其他數據和所述相對位置解析得到所述堆垛車的全局位姿信息本發明的有益效果在于簡化了硬件結構，不需要對倉庫進行改造，大大節約了成本。

技術領域

本發明屬于自動導引小車定位技術領域，尤其涉及一種窄巷道定位堆垛車、堆垛車的定位系統及定位方法。

背景技術

隨著物流行業越來越發達，倉庫中流通的貨物越來越多，人工或者半機械化的對多技術已經不適應現有的吞吐量的需求。自動引導小車(AGV，Automated Guided Vehicle)是物流行業中實現自動堆垛的技術趨勢。

目前AGV通常是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引軌道行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。目前常見的導引方式包括磁點導航、電磁導航、磁帶導航、視覺導航、激光導航、自然輪廓導航等。除了各種技術本身所固有的技術缺陷外，這些導航方式都需要對倉庫進行一定程度的基建改造，例如設置電磁導引軌道、磁釘或者視覺導引標記點等，比較耗費時間和經濟成本，普適性也不夠強。

尤其對于密集排布的倉庫，倉庫內貨架之間的巷道過于狹窄，上述的基建改造工程甚至可能無法進行，從而無法實現AGV自動堆垛和拆垛。

另外，比較新穎的二維碼導航雖然不需要進行大規模的基建改造，但是定位精度太低，受環境光線影響較大，實用性不夠。

發明內容

為了解決上述的缺陷，本發明提出一種窄巷道定位堆垛車、堆垛車的定位系統及定位方法。

根據本發明的第一方面，提供一種窄巷道定位堆垛車，包括至少2個用于測量所述堆垛車左右距離的橫向傳感器和至少一個用于測量所述堆垛車前后距離的縱向傳感器。

上述的堆垛車，其中所述橫向傳感器以至少2個為一組，設置于所述堆垛車的左側和/或右側；同一組中的所述橫向傳感器的連線與所述堆垛車的縱軸線平行。

根據本發明的第二方面，提供一種窄巷道定位堆垛車的定位系統，用于在窄巷道中精確定位一堆垛車，包括：傳感計算單元和校準定位單元；

所述傳感計算單元根據設置于所述堆垛車上的橫向傳感器和縱向傳感所采集到的數據，計算所述堆垛車的姿態及在所述窄巷道中的相對位置；

所述校準定位單元融合所述堆垛車提供的其他數據和所述相對位置解析得到所述堆垛車的全局位姿信息。

上述的定位系統，其中還包括數據傳輸單元；所述數據傳輸單元將所述全局位姿信息編碼打包后，發送到一通信總線。

上述的定位系統，通過編號為m及n的2個所述橫向傳感器獲取橫向位姿的計算公式為：

其中，其中，μ為所述堆垛車質點與所述窄巷道之間的距離，ω為車輛姿態偏航角，l_m1,l_n1分別為第m，n個所述橫向傳感器的安裝位置距離車輛縱軸的垂直距離，l_m2，l_n2分別為所述橫向傳感器的原始采集值，l_m3，l_n3分別為第m，n個所述橫向傳感器在車輛縱軸上的投影點距離車輛質心的距離。