[發(fā)明專利]一種助力機(jī)械手用夾具

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911249969.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN110900640B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王三祥;朱志國;夏中來;王欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇昱博自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 陳國軍

1.一種助力機(jī)械手用夾具，其特征在于，包括：

夾具臺(tái)(1)，所述夾具臺(tái)(1)設(shè)為弓形結(jié)構(gòu)，所述夾具臺(tái)(1)包括不相鄰設(shè)置的第一夾臂(1-1)，連接臂(1-2)兩端分別與所述第一夾臂(1-1)一端連接；

第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)，所述第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)一一對(duì)應(yīng)連接于所述第一夾臂(1-1)上，且兩個(gè)所述第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)對(duì)向設(shè)置；

第二卡爪機(jī)構(gòu)(3)，所述第二卡爪機(jī)構(gòu)(3)連接于所述連接臂(1-2)上；

連接座(4)，所述連接座(4)連接于所述連接臂(1-2)上，用于與助力機(jī)械手連接，

所述第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)連接于所述第一夾臂(1-1)遠(yuǎn)離連接臂(1-2)端，所述第一卡爪機(jī)構(gòu)(2)包括：

固定座(2-1)；

第一卡爪體(2-2)，所述第一卡爪體(2-2)連接于所述固定座(2-1)一端；

伸縮氣缸(2-3)，所述伸縮氣缸(2-3)通過機(jī)架連接于所述第一夾臂(1-1)上，且所述伸縮氣缸(2-3)輸出端連接于所述固定座(2-1)遠(yuǎn)離第一卡爪體(2-2)端；

導(dǎo)向體(2-4)，所述導(dǎo)向體(2-4)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)所述導(dǎo)向體(2-4)沿所述伸縮氣缸(2-3)運(yùn)動(dòng)方向平行設(shè)置，所述導(dǎo)向體(2-4)包括：

導(dǎo)向座(2-41)，所述導(dǎo)向座(2-41)下端與所述固定座(2-1)連接；

T型槽(2-42)，所述T型槽(2-42)開設(shè)于所述導(dǎo)向座(2-41)上端；

T型軌道(2-43)，所述T型軌道(2-43)連接于所述第一夾臂(1-1)上，且所述T型軌道(2-43)滑動(dòng)連接于所述T型槽(2-42)內(nèi)，

所述第一卡爪體(2-2)包括：

盒體(2-21)，所述盒體(2-21)連接于所述固定座(2-1)遠(yuǎn)離伸縮氣缸(2-3)端；

主卡爪(2-22)，所述主卡爪(2-22)設(shè)有三個(gè)，所述主卡爪(2-22)設(shè)于盒體(2-21)內(nèi)；

第一連接件(2-23)，所述第一連接件(2-23)豎直設(shè)于所述盒體(2-21)內(nèi)，所述主卡爪(2-22)等間距橫向連接于所述第一連接件(2-23)一端；

第二連接件(2-24)，所述第二連接件(2-24)水平設(shè)于所述盒體(2-21)內(nèi)，所述第二連接件(2-24)連接于所述第一連接件(2-23)遠(yuǎn)離主卡爪(2-22)端；

主卡爪通道(2-25)，所述主卡爪通道(2-25)設(shè)于所述盒體(2-21)遠(yuǎn)離固定座(2-1)端，所述主卡爪(2-22)遠(yuǎn)離第一連接件(2-23)端滑動(dòng)連接于所述主卡爪通道(2-25)內(nèi)；

第一滑槽(2-26)，所述第一滑槽(2-26)橫向開設(shè)于所述第二連接件(2-24)上；

第一固定柱(2-27)，所述第一固定柱(2-27)設(shè)于所述盒體(2-21)內(nèi)，所述第一滑槽(2-26)限位滑動(dòng)連接于所述第一固定柱(2-27)上；

安裝柱(2-28)，所述安裝柱(2-28)設(shè)于所述盒體(2-21)內(nèi)；

轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(2-29)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(2-29)套設(shè)于所述安裝柱(2-28)上；

第一傳動(dòng)部(2-51)，所述第一傳動(dòng)部(2-51)連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(2-29)外側(cè)端，并呈預(yù)設(shè)角度凸伸設(shè)置；

第一卡槽(2-52)，所述第一卡槽(2-52)適配所述第一傳動(dòng)部(2-51)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(2-29)端設(shè)置，所述第一卡槽(2-52)開設(shè)于所述第二連接件(2-24)上；

第一傳動(dòng)齒(2-53)，所述第一傳動(dòng)齒(2-53)連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(2-29)外側(cè)端遠(yuǎn)離第一傳動(dòng)部(2-51)位置；

第一錐齒輪(2-54)，所述第一錐齒輪(2-54)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接于所述盒體(2-21)內(nèi)；

第二傳動(dòng)齒(2-55)，所述第二傳動(dòng)齒(2-55)連接于所述第一錐齒輪(2-54)外側(cè)端，并與所述第一傳動(dòng)齒(2-53)嚙合；

第一伺服電機(jī)(2-56)，所述第一伺服電機(jī)(2-56)設(shè)于所述盒體(2-21)內(nèi)；

第二錐齒輪(2-57)，所述第二錐齒輪(2-57)連接于所述第一伺服電機(jī)(2-56)輸出端，且所述第二錐齒輪(2-57)與第一錐齒輪(2-54)嚙合。