[發(fā)明專利]一種自動駕駛控制系統(tǒng)、控制方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911247246.8
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN110682920B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李博;吳景弘;李雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明涉及一種自動駕駛控制系統(tǒng)，包括主控制系統(tǒng)和備份控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)包括主控制模塊和主執(zhí)行模塊，所述備份控制系統(tǒng)包括備份控制模塊和備份執(zhí)行模塊；所述主控制模塊用于實時監(jiān)測所述主控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)；所述主控制模塊還用于在監(jiān)測到所述主控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，向所述備份控制模塊發(fā)送故障通知，以及向各個主執(zhí)行模塊發(fā)送終止響應(yīng)控制指令，所述終止響應(yīng)控制指令為用于指示各主執(zhí)行模塊禁止響應(yīng)任何對車輛進(jìn)行控制的控制指令；所述備份控制模塊用于在接收到所述故障通知后控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。實施本發(fā)明，可解決自動駕駛控制系統(tǒng)在任意控制器或執(zhí)行機構(gòu)單點失效的情況下，系統(tǒng)無法正常運行的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛，特別涉及一種自動駕駛控制系統(tǒng)、控制方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

汽車正在面向自動化、網(wǎng)聯(lián)化、電動化、共享化四個領(lǐng)域發(fā)展，其中，自動駕駛技術(shù)是當(dāng)前汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重中之重，不僅對行業(yè)發(fā)展產(chǎn)生巨大影響，而且引領(lǐng)未來出行模式的重大變革。未來為了進(jìn)一步實現(xiàn)L3、L4級別的高度自動駕駛系統(tǒng)，需要全面提升系統(tǒng)的可靠性，對感知、決策、執(zhí)行系統(tǒng)以及軟件、硬件設(shè)備都提出了更高的要求。其中，控制器及執(zhí)行機構(gòu)的備份冗余是實現(xiàn)高度自動駕駛所不可或缺的。

L3、L4級別的高度自動駕駛需要以更高的的可靠性來執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，才能夠?qū)Ⅰ{駛員從駕駛?cè)蝿?wù)中解放出來，提供給駕駛員Eyes-Off、Minds-Off的駕乘體驗。為了實現(xiàn)這樣的高可靠性系統(tǒng)，需要控制器、執(zhí)行機構(gòu)均達(dá)到ASIL D級別的功能安全可靠性，而現(xiàn)有單一ECU （Electronic Control Unit，電子控制單元）及架構(gòu)的自動駕駛系統(tǒng)無法實現(xiàn)ASILD級別的功能安全可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種自動駕駛控制系統(tǒng)、方法及設(shè)備，以解決現(xiàn)有單一架構(gòu)的自動駕駛控制系統(tǒng)在任意控制器或執(zhí)行機構(gòu)單點失效的情況下，系統(tǒng)無法正常運行的問題。

本發(fā)明第一方面提供一種自動駕駛控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主控制系統(tǒng)和備份控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)包括主控制模塊和主執(zhí)行模塊，所述備份控制系統(tǒng)包括備份控制模塊和備份執(zhí)行模塊；其中，

所述主控制模塊用于實時監(jiān)測所述主控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)；所述主控制模塊還用于在監(jiān)測到所述主控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，向所述備份控制模塊發(fā)送故障通知，以及向各個主執(zhí)行模塊發(fā)送終止響應(yīng)控制指令，所述終止響應(yīng)控制指令為用于指示各主執(zhí)行模塊禁止響應(yīng)任何對車輛進(jìn)行控制的控制指令；所述備份控制模塊用于在接收到所述故障通知后控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。

進(jìn)一步地，所述備份控制模塊用于在接收到所述故障通知后向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送備份控制指令；所述備份執(zhí)行模塊用于執(zhí)行所述備份控制指令。

進(jìn)一步地，所述備份控制模塊用于向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送備份控制指令；所述備份控制模塊還用于在接收到所述故障通知后向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送第一響應(yīng)控制指令，所述第一響應(yīng)控制指令為用于指示各備份執(zhí)行模塊開始響應(yīng)所述備份控制指令的控制指令；所述備份執(zhí)行模塊用于基于所述第一響應(yīng)控制指令開始執(zhí)行所述備份控制指令。

進(jìn)一步地，所述備份控制模塊還用于分解所述備份控制指令，以及將分解后的備份控制指令分別發(fā)送至對應(yīng)的備份執(zhí)行模塊，以使各個備份執(zhí)行模塊根據(jù)分解后的所述備份控制指令控制車輛。

進(jìn)一步地，所述主控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)包括：所述主控制模塊、任一主執(zhí)行模塊以及主通信網(wǎng)絡(luò)的運行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述備份控制模塊用于判斷與所述主控制模塊是否通訊中斷，以及在判斷出與主控制模塊通訊中斷時控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。

進(jìn)一步地，所述主執(zhí)行模塊用于判斷與所述主控制模塊是否通訊中斷，以及在判斷出與所述主控制模塊通訊中斷時中斷工作。