[發(fā)明專利]一種自動駕駛控制系統(tǒng)、控制方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911247246.8
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN110682920B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李博;吳景弘;李雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括主控制系統(tǒng)和備份控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)包括主控制模塊和主執(zhí)行模塊，所述備份控制系統(tǒng)包括備份控制模塊和備份執(zhí)行模塊；其中，

所述主控制模塊用于實(shí)時(shí)監(jiān)測所述主控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)；

所述主控制模塊還用于在監(jiān)測到所述主控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，向所述備份控制模塊發(fā)送故障通知，以及向各個(gè)主執(zhí)行模塊發(fā)送終止響應(yīng)控制指令，所述終止響應(yīng)控制指令為用于指示各主執(zhí)行模塊禁止響應(yīng)任何對車輛進(jìn)行控制的控制指令；

所述備份控制模塊用于在接收到所述故障通知后控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述備份控制模塊用于在接收到所述故障通知后向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送備份控制指令；

所述備份執(zhí)行模塊用于執(zhí)行所述備份控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述備份控制模塊用于向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送備份控制指令；

所述備份控制模塊還用于在接收到所述故障通知后向所述備份執(zhí)行模塊發(fā)送第一響應(yīng)控制指令，所述第一響應(yīng)控制指令為用于指示各備份執(zhí)行模塊開始響應(yīng)所述備份控制指令的控制指令；

所述備份執(zhí)行模塊用于基于所述第一響應(yīng)控制指令開始執(zhí)行所述備份控制指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述備份控制模塊還用于分解所述備份控制指令，以及將分解后的備份控制指令分別發(fā)送至對應(yīng)的備份執(zhí)行模塊，以使各個(gè)備份執(zhí)行模塊根據(jù)分解后的所述備份控制指令控制車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)包括：

所述主控制模塊、任一主執(zhí)行模塊以及主通信網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述備份控制模塊用于判斷與所述主控制模塊是否通訊中斷，以及在判斷出與主控制模塊通訊中斷時(shí)控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主執(zhí)行模塊用于判斷與所述主控制模塊是否通訊中斷，以及在判斷出與所述主控制模塊通訊中斷時(shí)中斷工作。

8.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種自動駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制模塊用于向所述主執(zhí)行模塊發(fā)送主控制指令和第二響應(yīng)控制指令，所述第二響應(yīng)控制指令為用于指示各主執(zhí)行模塊響應(yīng)所述主控制指令以及指示各備份執(zhí)行模塊響應(yīng)分解后的主控制指令的控制指令。

9.一種自動駕駛控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述自動駕駛控制系統(tǒng)包括主控制系統(tǒng)和備份控制系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)包括主控制模塊和主執(zhí)行模塊，所述備份控制系統(tǒng)包括備份控制模塊和備份執(zhí)行模塊，所述方法包括：

所述主控制模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測所述主控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)；

在所述主控制模塊監(jiān)測到所述主控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，所述主控制模塊向所述備份控制模塊發(fā)送故障通知，并向各個(gè)主執(zhí)行模塊發(fā)送終止響應(yīng)控制指令，所述終止響應(yīng)控制指令為用于指示各主執(zhí)行模塊禁止響應(yīng)任何對車輛進(jìn)行控制的控制指令；

所述備份控制模塊在接收到所述故障通知后控制所述備份執(zhí)行模塊開始執(zhí)行備份控制指令。

10.一種自動駕駛系統(tǒng)的控制設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求9所述的自動駕駛控制系統(tǒng)的控制方法。