[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試方法、裝置以及控制器和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911244840.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN110926830A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆金城
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007;G01C25/00
• 代理公司: 北京中原華和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11019
• 代理人: 丁慧玲;壽寧

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試方法、裝置以及控制器和介質(zhì)，所述方法包括獲取所述待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛與協(xié)同測(cè)試車的縱向距離和所述協(xié)同測(cè)試車的車速；基于所述縱向距離、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離確定協(xié)同測(cè)試車的目標(biāo)加速度；根據(jù)所述目標(biāo)加速度調(diào)整所述協(xié)同測(cè)試車的運(yùn)行狀態(tài)。本發(fā)明為自動(dòng)駕駛車輛精確的數(shù)據(jù)測(cè)試提供測(cè)試場(chǎng)景，提高了測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確度，降低了測(cè)試成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試方法、裝置以及控制器和介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛在進(jìn)行道路測(cè)試之前，要結(jié)合各地實(shí)際情況，在封閉場(chǎng)地進(jìn)行充分的實(shí)車測(cè)試。現(xiàn)有的對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的測(cè)試主要是在自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試區(qū)搭建場(chǎng)景，例如2021 CNCAP標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景的測(cè)試，多采用控制機(jī)器人來控制測(cè)試場(chǎng)景中的車輛，還需在車輛上附加一套計(jì)算單元及執(zhí)行器來實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制，通過機(jī)械臂調(diào)整方向盤和制動(dòng)油門踏板，并非直接控制車輛本身，成本很高。

此外，在場(chǎng)景搭建過程中，通常沒有精確場(chǎng)景設(shè)計(jì)，只是關(guān)注待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛能不能完成制動(dòng)，避讓動(dòng)作等，并沒有搭建起能夠量化測(cè)試指標(biāo)的場(chǎng)景，因此無法實(shí)現(xiàn)對(duì)相同場(chǎng)景不同距離，車速等做覆蓋測(cè)試，測(cè)試準(zhǔn)確度低，從而無法對(duì)待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛的功能性能是否合理及舒適做出準(zhǔn)確評(píng)判。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于，提供一種自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試方法、裝置以及控制器和介質(zhì)，為自動(dòng)駕駛車輛精確的數(shù)據(jù)測(cè)試提供測(cè)試場(chǎng)景，提高了測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確度，降低了測(cè)試成本。

為了解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試方法，包括:

獲取所述待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛與協(xié)同測(cè)試車的縱向距離和所述協(xié)同測(cè)試車的車速；

基于所述縱向距離、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離確定協(xié)同測(cè)試車的目標(biāo)加速度；

根據(jù)所述目標(biāo)加速度調(diào)整所述協(xié)同測(cè)試車的運(yùn)行狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述獲取所述待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛與協(xié)同測(cè)試車的縱向距離，包括：

所述待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛和協(xié)同測(cè)試車互為基站進(jìn)行定位，確定所述待測(cè)自動(dòng)駕駛車輛與協(xié)同測(cè)試車的縱向距離。

進(jìn)一步的，所述基于所述縱向距離、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離確定協(xié)同測(cè)試車的目標(biāo)加速度，包括：

基于所述縱向距離、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離運(yùn)行雙閉環(huán)自適應(yīng)PID算法，確定所述目標(biāo)加速度。

進(jìn)一步的，所述基于所述縱向距離、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離運(yùn)行雙閉環(huán)自適應(yīng)PID算法，確定所述目標(biāo)加速度，包括：

基于所協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度和預(yù)期縱向距離確定第一加速度：

a₁＝(V₀-V₁)/t

其中，a₁表示第一加速度，V₀表示協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度，V₁表示協(xié)同測(cè)試車的車速，t表示時(shí)間；

基于所述縱向距離、預(yù)設(shè)的預(yù)期縱向距離，確定距離偏差：

dy＝y(tǒng)₁-y₀

其中，dy表示距離偏差，y₁表示所述縱向距離，y₀表示所述預(yù)期縱向距離；

基于所述距離偏差、協(xié)同測(cè)試車的車速以及預(yù)設(shè)的協(xié)同測(cè)試車的預(yù)期速度確定第二加速度：