[發明專利]一種地鐵障礙物檢測方法

有效

• 申請號: 201911193609.4
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN112862740B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 李京樂;鐘亞林;鄧道舉;趙雷杰;楊莉;許小康;楊嘉煬;壽夢娜;孔菁菁
• 申請（專利權）人: 寧波微科光電股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/54;G06V10/80;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、對多幀無障礙物的圖像進行融合，得到底板圖像；

S2、采集攝像頭拍攝的視頻圖像；

S3、選取目標視頻圖像，進行裁剪，得到目標區域圖像；

S4、對目標區域圖像進行預處理，得到處理后目標區域圖像；

S5、選取兩個具有時間間隔的處理后目標區域圖像，并分別設置小權重數值，對底板圖像設置大權重數值，將處理后目標區域圖像分別與底板圖像按照權重設置進行融合，得到融合目標區域圖像；

S6、將兩個融合目標區域圖像進行對比；

S7、根據對比結果，確定是否存在障礙物。

2.根據權利要求1所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟S1中，選取不同光線時的多幀無障礙物圖像，對出現次數多的無障礙物圖像設置小權重，對出現次數少的無障礙物圖像設置大權重，進行融合。

3.根據權利要求1所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟S4中，對目標區域圖像進行預處理，包括以下步驟：

A1、對圖像進行濾波；

A2、判斷圖像是否過暗，若是，進入下一步，若否，轉A4；

A3、對圖像進行增強處理；

A4、判斷圖像是否有霧，若是，進入下一步，若否，轉A6；

A5、對圖像進行去霧處理；

A6、預處理過程結束。

4.根據權利要求3所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟A2中，判斷是否過暗，選取目標區域中最暗的一個小區域，求所述小區域的亮暗，判斷所述小區域是否過暗，如是，則對整個目標區域進行增強處理。

5.根據權利要求3所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟A4中，判斷是否有霧，包括以下步驟：

B1、求取暗原色圖像，并將暗原色圖像轉化為單通道圖像；

B2、求取單通道圖像值的分布；

B3、統計圖像中大于等于第一設定值的像素數值；

B4、判斷像素數值是否大于等于第二設定值，若是，進入下一步，若否，轉B6；

B5、有霧，進行去霧處理，轉B7；

B6、無霧；

B7、結束。

6.根據權利要求5所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟B1中，求取圖像RGB三通道的最小值，選取三通道最小值中的最小值，以此做為暗原色設置暗原色圖像。

7.根據權利要求5所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟B3中，以設定系數與所有像素的積為第一設定值。

8.根據權利要求1所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟S5中，選取地鐵進站時的一幀圖像與地鐵關門后的一幀圖像，進行預處理后的處理后目標區域圖像，分別與底板圖像進行融合。

9.根據權利要求1所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟S6中，對融合目標區域圖像進行分割，分別對不同的分割圖片進行對比。

10.根據權利要求1所述的地鐵障礙物檢測方法，其特征在于：步驟S7中，采用基于sobel算子的模板匹配進行比對，判定是否存在障礙物。