[發(fā)明專利]地圖融合方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911185884.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN110986969B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭冬煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了地圖融合方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述方法包括：根據(jù)獲取的搜索引導(dǎo)信息，從當(dāng)前顯示的至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域；其中，所述第一地圖包括多個(gè)第一采樣點(diǎn)；從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出第二地圖，并確定所述搜索區(qū)域在所述第二地圖中的對(duì)應(yīng)區(qū)域；其中，所述第二地圖包括多個(gè)第二采樣點(diǎn)；從所述對(duì)應(yīng)區(qū)域的第二采樣點(diǎn)中，確定出與所述搜索區(qū)域中第一采樣點(diǎn)的屬性信息相匹配的目標(biāo)點(diǎn)，以得到采樣點(diǎn)匹配對(duì)，所述采樣點(diǎn)匹配對(duì)包括所述目標(biāo)點(diǎn)和與所述目標(biāo)點(diǎn)相匹配的第一采樣點(diǎn)；根據(jù)得到的采樣點(diǎn)匹配對(duì)，對(duì)所述第一地圖和所述第二地圖進(jìn)行融合，得到目標(biāo)融合地圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及電子技術(shù)，涉及但不限于地圖融合方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，通過視覺信息可以建立環(huán)境地圖，在構(gòu)建環(huán)境地圖的過程中不可避免地遇到地圖融合的需求。比如，在多人或多機(jī)器協(xié)作完成地圖構(gòu)建等應(yīng)用場景中，需要將多處生成的局部地圖融合為一個(gè)地圖。然而，實(shí)現(xiàn)地圖融合的計(jì)算量非常龐大，導(dǎo)致地圖融合的實(shí)時(shí)性較差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供地圖融合方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種地圖融合方法，所述方法包括：根據(jù)獲取的搜索引導(dǎo)信息，從當(dāng)前顯示的至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域；其中，所述第一地圖包括多個(gè)第一采樣點(diǎn)；從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出第二地圖，并確定所述搜索區(qū)域在所述第二地圖中的對(duì)應(yīng)區(qū)域；其中，所述第二地圖包括多個(gè)第二采樣點(diǎn)；從所述對(duì)應(yīng)區(qū)域的第二采樣點(diǎn)中，確定出與所述搜索區(qū)域中第一采樣點(diǎn)的屬性信息相匹配的目標(biāo)點(diǎn)，以得到采樣點(diǎn)匹配對(duì)，所述采樣點(diǎn)匹配對(duì)包括所述目標(biāo)點(diǎn)和與所述目標(biāo)點(diǎn)相匹配的第一采樣點(diǎn)；根據(jù)得到的采樣點(diǎn)匹配對(duì)，對(duì)所述第一地圖和所述第二地圖進(jìn)行融合，得到目標(biāo)融合地圖。

在一些實(shí)施例中，所述從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出第二地圖，并確定所述搜索區(qū)域在所述第二地圖中的對(duì)應(yīng)區(qū)域，包括：根據(jù)所述搜索引導(dǎo)信息，從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出所述第二地圖中的對(duì)應(yīng)區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，所述搜索引導(dǎo)信息包括觸摸操作對(duì)應(yīng)的第一觸摸區(qū)域，所述根據(jù)獲取的搜索引導(dǎo)信息，從當(dāng)前顯示的至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域，包括：在地圖顯示區(qū)域顯示所述至少兩個(gè)地圖；在所述地圖顯示區(qū)域接收觸摸操作；根據(jù)所述觸摸操作對(duì)應(yīng)的第一觸摸區(qū)域，從所述至少兩個(gè)地圖中確定出所述第一地圖；根據(jù)所述第一觸摸區(qū)域在所述第一地圖上的位置，確定所述搜索區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，所述搜索引導(dǎo)信息包括觸摸操作對(duì)應(yīng)的第二觸摸區(qū)域，所述從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出第二地圖，并確定所述搜索區(qū)域在所述第二地圖中的對(duì)應(yīng)區(qū)域，包括：根據(jù)所述觸摸操作對(duì)應(yīng)的第二觸摸區(qū)域，從所述至少兩個(gè)地圖中除所述第一地圖外的地圖中，確定出所述第二地圖；根據(jù)所述第二觸摸區(qū)域在所述第二地圖上的位置，確定所述對(duì)應(yīng)區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，所述搜索引導(dǎo)信息為語音指令，所述根據(jù)獲取的搜索引導(dǎo)信息，從當(dāng)前顯示的至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域，包括：在地圖顯示區(qū)域顯示所述至少兩個(gè)地圖和標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息用于標(biāo)注不同的顯示子區(qū)域；接收所述語音指令；根據(jù)所述語音指令中的標(biāo)注信息所標(biāo)注的第一顯示子區(qū)域，從所述至少兩個(gè)地圖中確定出所述第一地圖；根據(jù)所述第一顯示子區(qū)域在所述第一地圖上的位置，確定所述搜索區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，所述搜索引導(dǎo)信息為手勢信息，所述根據(jù)獲取的搜索引導(dǎo)信息，從當(dāng)前顯示的至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域，包括：在地圖顯示區(qū)域顯示所述至少兩個(gè)地圖；識(shí)別手勢操作包含的手勢信息；根據(jù)所述手勢信息和所述地圖顯示區(qū)域，從所述至少兩個(gè)地圖中確定第一地圖的搜索區(qū)域。