[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911163726.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111361552B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 巖本貴之;大瀧翔;鄭好政;芝慎太朗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/08
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/08;B60W50/14;B60W30/09;B60W50/16;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，具備：正常運(yùn)行狀況判定部，判定自動(dòng)駕駛是否為正常運(yùn)行狀況；駕駛員狀況識(shí)別部，識(shí)別駕駛員相對(duì)于車(chē)輛的外部環(huán)境的變化的反應(yīng)延遲時(shí)間、駕駛員相對(duì)于報(bào)告的報(bào)告反應(yīng)延遲時(shí)間以及駕駛員的非駕駛行動(dòng)時(shí)間中的至少一者；過(guò)度信任判定部，基于駕駛員狀況識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果判定駕駛員是否為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)；以及報(bào)告控制部，在由正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況且由過(guò)度信任判定部判定為駕駛員為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的情況下，輸出警示。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，作為與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)文獻(xiàn)，公知有日本特開(kāi)2015-032054號(hào)公報(bào)。在該公報(bào)中示出一種對(duì)駕駛員相對(duì)于輔助車(chē)輛的駕駛的駕駛輔助系統(tǒng)的過(guò)度信任進(jìn)行判定的過(guò)依賴抑止裝置，若判定為駕駛員過(guò)度信任，則向駕駛員報(bào)告駕駛員處于過(guò)度信任狀態(tài)或者抑制駕駛輔助控制。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2015-032054號(hào)公報(bào)

另外，近幾年來(lái)，在一定條件下能夠執(zhí)行自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)不斷拓展。在這樣的自動(dòng)駕駛中，緊急時(shí)需要駕駛員進(jìn)行車(chē)輛的駕駛操作，因而因駕駛員對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的過(guò)度信任導(dǎo)致駕駛員的反應(yīng)延遲成為問(wèn)題。因此，追求更適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)駕駛員的過(guò)度信任狀態(tài)的消除。

因此，在本技術(shù)領(lǐng)域中，期望提供能夠適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中的駕駛員的過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的消除的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)是執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛并且在自動(dòng)駕駛中相對(duì)于車(chē)輛的駕駛員進(jìn)行各種報(bào)告的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，具備：車(chē)輛位置識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的地圖上的位置；外部環(huán)境識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的外部環(huán)境；行駛狀態(tài)識(shí)別部，識(shí)別車(chē)輛的行駛狀態(tài)；行進(jìn)路線生成部，基于地圖信息、車(chē)輛的地圖上的位置、車(chē)輛的外部環(huán)境以及車(chē)輛的行駛狀態(tài)生成在自動(dòng)駕駛中使用的車(chē)輛的行進(jìn)路線；正常運(yùn)行狀況判定部，基于車(chē)輛的地圖上的位置、車(chē)輛的外部環(huán)境、車(chē)輛的行駛狀態(tài)以及車(chē)輛的行進(jìn)路線中的至少一者判定自動(dòng)駕駛是否為正常運(yùn)行狀況；駕駛員狀況識(shí)別部，識(shí)別駕駛員相對(duì)于車(chē)輛的外部環(huán)境的變化的反應(yīng)延遲時(shí)間、駕駛員相對(duì)于報(bào)告的報(bào)告反應(yīng)延遲時(shí)間以及駕駛員的非駕駛行動(dòng)時(shí)間中的至少一者；過(guò)度信任判定部，基于駕駛員狀況識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果判定駕駛員是否為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)；以及報(bào)告控制部，在由正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況且由過(guò)度信任判定部判定為駕駛員為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的情況下，輸出警示。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在由正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況且由過(guò)度信任判定部判定為駕駛員為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的情況下，輸出警示。由此，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，既確保自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況，又通過(guò)警示的輸出進(jìn)行相對(duì)于過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的駕駛員的影響，由此能夠適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛中的駕駛員的過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的消除。

本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以構(gòu)成為還具備不安提醒狀況判定部，該不安提醒狀況判定部基于車(chē)輛的外部環(huán)境判定自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛是否為不安提醒狀況，對(duì)于報(bào)告控制部而言，在由正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況且由過(guò)度信任判定部判定為駕駛員為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的情況下，當(dāng)由不安提醒狀況判定部判定為車(chē)輛不為不安提醒狀況時(shí)輸出警示，當(dāng)判定為車(chē)輛為不安提醒狀況時(shí)輸出警示。

本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以構(gòu)成為還具備不安提醒狀況判定部，該不安提醒狀況判定部基于車(chē)輛的外部環(huán)境判定自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛是否為不安提醒狀況，對(duì)于報(bào)告控制部而言，在由正常運(yùn)行狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛為正常運(yùn)行狀況且由過(guò)度信任判定部基于駕駛員相對(duì)于車(chē)輛的外部環(huán)境的變化的反應(yīng)延遲時(shí)間判定為個(gè)駕駛員為過(guò)度信任系統(tǒng)狀態(tài)的情況下，當(dāng)由不安提醒狀況判定部判定為車(chē)輛不為不安提醒狀況時(shí)輸出警示，當(dāng)判定為車(chē)輛為不安提醒狀況時(shí)延遲輸出警示。

在本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)所涉及的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，可以構(gòu)成為在作為車(chē)輛的外部環(huán)境拍攝車(chē)輛的前方的照相機(jī)的拍攝圖像中的移動(dòng)物體面積為不安提醒閾值以上的情況下，不安提醒狀況判定部判定為自動(dòng)駕駛中的車(chē)輛為不安提醒狀況。