[發明專利]自動駕駛業務模型訓練方法、檢測方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201911127542.4
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110865421B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 張俊飛;錢芳;衛勇;禤彪;田山
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00;G06V20/58;G06V10/774;G06K9/62
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種自動駕駛業務模型訓練方法，其特征在于，包括：

獲取第一訓練數據，所述第一訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第一檢測模型的輸入，由所述第一檢測模型進行障礙物檢測而輸出的第一輸出數據；

使用所述第一訓練數據對業務模型進行訓練，其中，所述第一檢測模型為在所述業務模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型，所述業務模型為車輛在行駛過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型；

所述獲取第一訓練數據之前，所述方法還包括：

使用第二訓練數據對所述第一檢測模型進行訓練，其中，所述第二訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第二檢測模型的輸入，由所述第二檢測模型進行所述障礙物檢測而輸出的第二輸出數據，所述第二檢測模型為在所述第一檢測模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一輸出數據包括所述第一檢測模型輸出的，再經過篩選標注的數據。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用第二訓練數據對所述第一檢測模型進行訓練之前，所述方法還包括：

使用第三訓練數據對所述第二檢測模型進行訓練，其中，所述第三訓練數據包括所述障礙物的數據，且所述第三訓練數據的數據量少于所述第二訓練數據的數據量。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一訓練數據還包括如下至少一項：

所述第二訓練數據、所述第三訓練數據和所述業務模型進行所述障礙物檢測而輸出的數據。

5.一種自動駕駛業務模型訓練裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取第一訓練數據，所述第一訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第一檢測模型的輸入，由所述第一檢測模型進行障礙物檢測而輸出的第一輸出數據；

第一訓練模塊，用于使用所述第一訓練數據對業務模型進行訓練，其中，所述第一檢測模型為在所述業務模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型，所述業務模型為車輛在行駛過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型；

所述裝置還包括：

第二訓練模塊，用于使用第二訓練數據對所述第一檢測模型進行訓練，其中，所述第二訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第二檢測模型的輸入，由所述第二檢測模型進行所述障礙物檢測而輸出的第二輸出數據，所述第二檢測模型為在所述第一檢測模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一輸出數據包括所述第一檢測模型輸出的，再經過篩選標注的數據。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三訓練模塊，用于使用第三訓練數據對所述第二檢測模型進行訓練，其中，所述第三訓練數據包括所述障礙物的數據，且所述第三訓練數據的數據量少于所述第二訓練數據的數據量。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一訓練數據還包括如下至少一項：

所述第二訓練數據、所述第三訓練數據和所述業務模型進行所述障礙物檢測而輸出的數據。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-4中任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-4中任一項所述的方法。

11.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

通過業務模型進行障礙物檢測，其中，所述業務模型訓練過程采用的訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第一檢測模型的輸入，由所述第一檢測模型進行所述障礙物檢測而輸出的數據，其中，所述第一檢測模型為在所述業務模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型，所述業務模型為車輛在行駛過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型；

其中，所述第一檢測模型通過如下訓練過程得到：

使用第二訓練數據對所述第一檢測模型進行訓練，其中，所述第二訓練數據包括將車輛行駛區域的數據作為第二檢測模型的輸入，由所述第二檢測模型進行所述障礙物檢測而輸出的第二輸出數據，所述第二檢測模型為在所述第一檢測模型的訓練過程中用于對所述障礙物進行檢測的模型。