[發(fā)明專利]一種地下電纜隧道巡檢機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911121528.3
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110977995B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐術(shù)鋒;郭子瑞;周朋飛;王國慶
• 申請（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 成都時譽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

本發(fā)明公開一種地下電纜隧道巡檢機器人，涉及機械巡檢領(lǐng)域，包括車體下殼，所述車體下殼內(nèi)部前端對稱設(shè)置有兩個前軸電機，所述前軸電機的輸出端均連接有前軸，所述前軸的一端均可轉(zhuǎn)動的穿過所述車體下殼的外壁，且與三角形履帶輪連接；所述車體下殼前端的外部設(shè)有關(guān)節(jié)抓取端，所述車體下殼的后端外部設(shè)有關(guān)節(jié)被抓取端，所述車體下殼的前后兩端外部均設(shè)有紅外測距傳感器；所述車體下殼的后端兩側(cè)對稱設(shè)有輪子，兩個所述輪子通過后軸與所述車體下殼轉(zhuǎn)動連接；所述車體下殼的上端設(shè)有用于包裹殼體的上蓋。該機器人尺寸較小，適合狹小區(qū)域；能夠多模塊協(xié)作工作，保證巡檢工作有效持續(xù)進(jìn)行；功能齊全，可獨自實現(xiàn)巡檢工作，提高了巡檢速度和巡檢的適應(yīng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械巡檢領(lǐng)域，具體為一種地下電纜隧道巡檢機器人。

背景技術(shù)

隨著城鎮(zhèn)化進(jìn)程的加速，電纜入地是城市規(guī)劃的必然選擇，電纜入地可有效增強城市電網(wǎng)的可靠性，提升線路的傳輸能力，同時有利于消滅城市空中蜘蛛網(wǎng)，美化環(huán)境，提高土地的利用價值。從城市建設(shè)的持久性、輸電線路架設(shè)方便性、可靠性考慮，地下綜合管廊和電纜隧/管道將成為城市輸電的首選。電纜雖然入地了，但安全隱患和外力侵害依然存在，而且變得更為隱蔽，一些隱患很難及時察覺，一旦發(fā)生故障，檢修的難度比起線路搶修，所耗費的人力、物力和財力成倍數(shù)增長。因此，應(yīng)用機器人開展電纜隧道巡檢作業(yè)勢在必行。

近年來，移動巡檢機器人廣泛應(yīng)用于電力、軍事和一些民用領(lǐng)域，并且其行進(jìn)方式、越障機構(gòu)、信息傳輸?shù)妊芯績?nèi)容都較為成熟。但是對于電纜隧道等細(xì)小管廊的巡檢區(qū)域，傳統(tǒng)意義上的單機巡檢模式已經(jīng)不能滿足實際應(yīng)用需求。目前投入使用的電纜隧道巡檢機器人還存在自主移動系統(tǒng)缺乏創(chuàng)新性，整體巡檢機構(gòu)龐大，越障結(jié)構(gòu)復(fù)雜，環(huán)境適應(yīng)能力較差等問題。未來電纜隧道巡檢機器人的相關(guān)研究應(yīng)該走模塊化，微型化等方向，運用傳感器分布式搭載和信息融合技術(shù)，無線通訊導(dǎo)航技術(shù)，實現(xiàn)巡檢設(shè)備“多機協(xié)作”的新模式。

隨著城市電纜入地化進(jìn)程的推進(jìn)，越來越多的地下電纜隧道逐步建成并投入使用。與地表的巡檢環(huán)境相比，地下的電纜隧道環(huán)境屬于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境：復(fù)雜的地形、潮濕的環(huán)境以及昆蟲啃噬，漏水塌方等若干不可控因素將會為電纜的后期維護(hù)巡檢工作帶來諸多困難。從目前投入使用的電纜隧道巡檢機器人來看，大多數(shù)采用單機巡檢模式進(jìn)行運營維護(hù)工作。單機巡檢模式弊端諸多，如：首先，由于在整個巡檢線路中，只存在一個巡檢設(shè)備，其設(shè)備續(xù)航能力將面臨巨大考驗；其次，由于電纜隧道中環(huán)境復(fù)雜，若唯一的巡檢設(shè)備受困于深溝等復(fù)雜的區(qū)域，將會無法繼續(xù)后續(xù)的巡檢工作；最后，由于電纜隧道空間狹小，單一的巡檢設(shè)備由于其結(jié)構(gòu)龐大，無法進(jìn)入到空間較為狹小的工作區(qū)域，進(jìn)而會產(chǎn)生巡檢盲區(qū)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種地下電纜隧道巡檢機器人，該機器人尺寸較小，適合狹小區(qū)域；能夠多模塊協(xié)作工作，保證巡檢工作有效持續(xù)進(jìn)行；功能齊全，可獨自實現(xiàn)巡檢工作，提高了巡檢速度和巡檢的適應(yīng)性。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種地下電纜隧道巡檢機器人，包括車體下殼，所述車體下殼內(nèi)部前端對稱設(shè)置有兩個前軸電機，所述前軸電機的輸出端均連接有前軸，所述前軸的一端均可轉(zhuǎn)動的穿過所述車體下殼的外壁，且與三角形履帶輪連接；所述車體下殼前端的外部設(shè)有關(guān)節(jié)抓取端，所述車體下殼的后端外部設(shè)有關(guān)節(jié)被抓取端，所述車體下殼的前后兩端外部均設(shè)有紅外測距傳感器；所述車體下殼的后端兩側(cè)對稱設(shè)有輪子，兩個所述輪子通過后軸與所述車體下殼轉(zhuǎn)動連接；所述車體下殼的上端設(shè)有用于包裹殼體的上蓋。