[發(fā)明專(zhuān)利]基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911118672.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112816492A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪謝丹;顏楚強(qiáng);秦文慧;肖本郁;謝明明;李昌龍;楊寶娟;湯家?guī)?/a>;劉浩;陳靜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株洲中車(chē)時(shí)代電氣股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01N21/95
• 分類(lèi)號(hào): G01N21/95;G01N21/01;G01C21/28;G01S17/08
• 代理公司: 長(zhǎng)沙朕揚(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43213
• 代理人: 何湘玲

1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置，包括用于采集變流器底部蓋板圖片的相機(jī)，與相機(jī)相連的用于保存所述圖片的存儲(chǔ)組件，其特征在于，包括設(shè)置在相機(jī)下方并用于帶動(dòng)所述相機(jī)沿檢測(cè)路徑做往返運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)組件，所述移動(dòng)組件與控制組件相連；

所述控制組件，用于根據(jù)相機(jī)所處的位置以及變流器底部蓋板的規(guī)格，計(jì)算變流器底部蓋板上待測(cè)的多個(gè)檢查點(diǎn)在檢測(cè)路徑上對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)，以控制所述移動(dòng)組件在做往返運(yùn)動(dòng)過(guò)程中在所述檢測(cè)路徑上對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)進(jìn)行停頓，以供所述相機(jī)采集變流器底部蓋板上對(duì)應(yīng)的檢查點(diǎn)的圖片。

2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述移動(dòng)組件包括自動(dòng)導(dǎo)航底盤(pán)和激光雷達(dá)，所述相機(jī)和激光雷達(dá)均設(shè)置在所述自動(dòng)導(dǎo)航底盤(pán)上，所述自動(dòng)導(dǎo)航底盤(pán)與和激光雷達(dá)均與所述控制組件連接；

所述激光雷達(dá)用于測(cè)量所述相機(jī)在SLAM地圖上的實(shí)時(shí)位置，并將所述相機(jī)的實(shí)時(shí)位置發(fā)送給所述控制組件；

所述控制組件用于通過(guò)變流器底部蓋板的規(guī)格和位置，并使用SLAM算法在激光雷達(dá)的掃描地圖上標(biāo)注變流器底部蓋板多個(gè)檢查點(diǎn)的位置；所述控制組件還用于根據(jù)所述相機(jī)的實(shí)時(shí)位置以及變流器底部蓋板多個(gè)檢查點(diǎn)的位置，計(jì)算變流器底部蓋板上待測(cè)的多個(gè)檢查點(diǎn)在檢測(cè)路徑上對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)；并根據(jù)所述定位點(diǎn)控制所述自動(dòng)導(dǎo)航底盤(pán)在檢測(cè)路徑上往返運(yùn)動(dòng)和在所述檢測(cè)路徑上對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)進(jìn)行停頓，以供所述相機(jī)采集變流器底部蓋板上對(duì)應(yīng)的檢查點(diǎn)的圖片。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述移動(dòng)組件還包括三軸電缸平臺(tái)、X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀；所述三軸電缸平臺(tái)、X軸測(cè)距儀和Y軸測(cè)距儀均設(shè)置在自動(dòng)導(dǎo)航底盤(pán)上，所述三軸電缸平臺(tái)、X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀均與所述控制組件連接；

X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀用于測(cè)量出相機(jī)到變流器臺(tái)架邊緣的兩條固定邊的距離，并將所述相機(jī)到變流器臺(tái)架兩條固定邊的距離發(fā)送給控制組件；

所述控制組件還用于根據(jù)所述相機(jī)到變流器臺(tái)架邊緣的兩條固定邊的距離計(jì)算出相機(jī)在變流器底部的精確位置，進(jìn)而根據(jù)相機(jī)在變流器底部的精確位置，以及變流器底部蓋板的規(guī)格和位置計(jì)算出相機(jī)與檢查點(diǎn)之間的位置偏差，并根據(jù)所述位置偏差計(jì)算出三軸電缸平臺(tái)的移動(dòng)修正距離值，再根據(jù)所述移動(dòng)修正距離值控制所述三軸電缸平臺(tái)移動(dòng)到所述檢查點(diǎn)處以修正相機(jī)與檢查點(diǎn)的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述變流器上方設(shè)置有一用于懸吊所述變流器，以便于所述檢測(cè)裝置移動(dòng)到所述變流器底蓋板的檢查點(diǎn)處進(jìn)行檢測(cè)的吊梁，所述吊梁下端還設(shè)置有一用于支撐所述吊梁，并限制所述檢測(cè)裝置偏離所述變流器的臺(tái)架，所述臺(tái)架邊緣上相鄰的三邊還設(shè)置有與檢測(cè)裝置上的X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀高度一致的激光反射板；所述X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀均為激光測(cè)距儀；所述X軸測(cè)距儀、Y軸測(cè)距儀用于發(fā)射激光到變流器臺(tái)架的相鄰兩邊的激光反射板上，并根據(jù)激光從所述激光反射板上反射回的時(shí)間差測(cè)量出相機(jī)到變流器臺(tái)架邊緣的兩條固定邊的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺(jué)的變流器底部蓋板的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述三軸電缸平臺(tái)上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)伸縮組件，所述相機(jī)通過(guò)旋轉(zhuǎn)伸縮組件設(shè)置在所述三軸電缸平臺(tái)上，所述控制組件還用于控制三軸電缸平臺(tái)上的旋轉(zhuǎn)伸縮組件調(diào)整相機(jī)的高度、方向以使得相機(jī)能夠達(dá)到變流器側(cè)面的檢查點(diǎn)處，進(jìn)而采集到變流器側(cè)面的檢查點(diǎn)的圖片。