[發(fā)明專利]時間同步方法、裝置、終端設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911110070.1
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110753167B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設計）人: 宋陽;覃國宇;蔡宇建;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: H04N5/04
• 分類號: H04N5/04;G01S17/86;G01S17/88;G01S7/497
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 鄒新華

1.一種時間同步方法，其特征在于，所述時間同步方法包括以下步驟：

獲取成像裝置的待同步攝像頭在預設觸發(fā)時間所采集的標定圖像，所述標定圖像中具有能夠反映雷達的旋轉時長的標定對象，所述旋轉時長為所述雷達從預設角度旋轉至當前時刻所朝向角度的時間長度；

根據(jù)所述標定圖像中的標定對象確定雷達的旋轉時長；

確定所述預設觸發(fā)時間和旋轉時長之間的時間差；

根據(jù)所述時間差對所述成像裝置中待同步攝像頭的預設觸發(fā)時間進行標定，以使所述成像裝置中待同步攝像頭和雷達的時間同步，其中，所述預設觸發(fā)時間為驅動待同步攝像頭進行圖像采集的時間。

2.如權利要求1所述的時間同步方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標定圖像中的標定對象確定雷達的旋轉時長的步驟，包括：

從所述標定圖像中獲取處于曝光中間時刻的目標標定圖像；

提取所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息；

根據(jù)所述特征信息確定雷達的旋轉時長。

3.如權利要求2所述的時間同步方法，其特征在于，所述提取所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息的步驟，包括：

將所述目標標定圖像中的標定對象劃分為多個區(qū)域；

對各區(qū)域進行遍歷，將遍歷到的區(qū)域作為當前區(qū)域；

從所述當前區(qū)域中查找亮度高于預設亮度閾值的像素點，并將查找到的像素點作為所述當前區(qū)域的待選像素點；

在對各區(qū)域遍歷完成后，將各區(qū)域中的待選像素點的中心像素點作為各區(qū)域的目標像素點；

將各區(qū)域的目標像素點在所屬區(qū)域中的相對位置信息作為所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息。

4.如權利要求2所述的時間同步方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征信息確定雷達的旋轉時長的步驟，包括：

將各區(qū)域的目標像素點在所屬區(qū)域中的相對位置信息與預設數(shù)值映射表進行匹配，所述預設數(shù)值映射表包括：相對位置信息與數(shù)值之間的對應關系；

根據(jù)匹配結果確定各區(qū)域的目標像素點所表征的數(shù)值；

根據(jù)各區(qū)域的目標像素點所表征的數(shù)值以及各區(qū)域的時間權值計算雷達的旋轉時長。

5.如權利要求4所述的時間同步方法，其特征在于，根據(jù)各區(qū)域的目標像素點所表征的數(shù)值以及各區(qū)域的時間權值通過下式計算雷達的旋轉時長，

其中，T_all為旋轉時長，T_n為第n個區(qū)域的目標像素點所表征的數(shù)值，C_n為第n個區(qū)域的時間權值，N為區(qū)域的數(shù)量。

6.如權利要求2所述的時間同步方法，其特征在于，所述提取所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息的步驟，包括：

獲取所述目標標定圖像中的標定對象的像素顏色；

將獲取的像素顏色進行均值計算，并將均值計算結果作為所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息。

7.如權利要求6所述的時間同步方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征信息確定雷達的旋轉時長的步驟，包括：

將所述特征信息與預設時長映射表進行匹配，所述預設時長映射表包括：像素顏色與時長之間的對應關系；

根據(jù)匹配結果確定雷達的旋轉時長。

8.如權利要求2所述的時間同步方法，其特征在于，所述提取所述目標標定圖像中的標定對象的特征信息的步驟之前，所述時間同步方法還包括：

基于像素亮度對所述目標標定圖像進行邊緣檢測；

根據(jù)邊緣檢測結果確定所述目標標定圖像中的標定對象。

9.如權利要求1～8中任一項所述的時間同步方法，其特征在于，所述根據(jù)所述時間差對所述成像裝置中待同步攝像頭的預設觸發(fā)時間進行標定，以使所述成像裝置中待同步攝像頭和雷達的時間同步的步驟，包括：

獲取所述成像裝置中待同步攝像頭的預設觸發(fā)時間；

將所述預設觸發(fā)時間減去所述時間差，以獲得標定后的觸發(fā)時間；

將所述標定后的觸發(fā)時間發(fā)送至所述成像裝置，以使所述成像裝置中待同步攝像頭和雷達的時間同步。