[發(fā)明專利]圓柱坐標(biāo)打磨機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911099122.X
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110802612B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃龍;劉北;彭學(xué)軍;尹來容;張鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 大連優(yōu)路智權(quán)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 21249
• 代理人: 宋春昕

1.一種圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，包括轉(zhuǎn)臺(1)、轉(zhuǎn)架(2)、第一電機(3)、第二電機(4)、第一連桿(6)、第二連桿(7)、末端執(zhí)行器(8)、第一滑輪(10)、第二滑輪(13)、第三滑輪(5)、第四滑輪(12)、第五滑輪(21)、第一銷軸(16)、第二銷軸(17)、第一傳動繩(18)、第二傳動繩(19)和第三傳動繩(20)，所述轉(zhuǎn)臺(1)包括固定設(shè)置的底座以及能夠相對于所述底座繞豎直軸轉(zhuǎn)動的動平臺，所述轉(zhuǎn)架(2)固定連接在所述動平臺上，所述第一電機(3)設(shè)在所述轉(zhuǎn)架(2)的一側(cè)，其電機軸與所述第一連桿(6)的一端固定連接，所述第一連桿(6)的另一端通過所述第一銷軸(16)與所述第二連桿(7)的一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿(7)的另一端通過所述第二銷軸(17)與所述末端執(zhí)行器(8)轉(zhuǎn)動連接，所述第二電機(4)設(shè)在所述轉(zhuǎn)架(2)的另一側(cè)，其電機軸的軸線與所述第一電機(3)的電機軸的軸線重合，所述第一滑輪(10)固定連接在所述第二電機(4)的電機軸上，所述第二滑輪(13)轉(zhuǎn)動連接在所述第一銷軸(16)上且與所述第二連桿(7)固定連接，所述第一滑輪(10)與所述第二滑輪(13)通過閉環(huán)的所述第一傳動繩(18)進行傳動，所述第三滑輪(5)固定連接在所述轉(zhuǎn)架(2)上且與所述第一電機(3)的電機軸轉(zhuǎn)動連接，所述第四滑輪(12)轉(zhuǎn)動連接在所述第一銷軸(16)上，所述第五滑輪(21)轉(zhuǎn)動連接在所述第二銷軸(17)上且與所述末端執(zhí)行器(8)固定連接，所述第四滑輪(12)設(shè)有兩圈凹槽，其一圈凹槽通過閉環(huán)的第二傳動繩(19)與所述第三滑輪(5)進行傳動，其另一圈凹槽通過閉環(huán)的第三傳動繩(20)與所述第五滑輪(21)進行傳動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述第一滑輪(10)、第二滑輪(13)、第三滑輪(5)、第四滑輪(12)和第五滑輪(21)的直徑相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)架(2)為U形板，所述轉(zhuǎn)架(2)的下端通過螺釘與所述動平臺的上端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述第一電機(3)通過螺釘固定連接在所述轉(zhuǎn)架(2)的一側(cè)，所述轉(zhuǎn)架(2)的一側(cè)設(shè)有與所述第一電機(3)的電機軸對應(yīng)的通孔，所述第二電機(4)通過螺釘固定在所述轉(zhuǎn)架(2)的另一側(cè)，所述轉(zhuǎn)架(2)的另一側(cè)設(shè)有與所述第二電機(4)的電機軸對應(yīng)的通孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，還包括交叉滾子軸承(9)，所述第一連桿(6)通過所述交叉滾子軸承(9)與所述轉(zhuǎn)架(2)轉(zhuǎn)動連接，所述第一電機(3)的電機軸依次穿過所述第三滑輪(5)、轉(zhuǎn)架(2)和交叉滾子軸承(9)后與所述第一連桿(6)通過緊定螺釘固定連接，所述交叉滾子軸承(9)的外圈通過螺釘與所述第一連桿(6)固定連接，所述交叉滾子軸承(9)的內(nèi)圈通過螺釘固定連接在所述轉(zhuǎn)架(2)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述第二電機(4)的電機軸穿過所述轉(zhuǎn)架(2)后與所述第一滑輪(10)通過膨脹套固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述第四滑輪(12)、第一連桿(6)、第二滑輪(13)和第二連桿(7)均通過軸承與第一銷軸(16)連接，所述第二滑輪(13)通過螺釘與所述第二連桿(7)固定連接，所述第四滑輪(12)與軸承的外圈通過過盈配合進行固定連接，所述第一銷軸(16)的一端設(shè)有軸肩，另一端設(shè)有螺紋孔且通過所述螺紋孔與緊定螺釘配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓柱坐標(biāo)打磨機器人，其特征在于，所述第五滑輪(21)和第二連桿(7)均通過軸承與所述第二銷軸(17)連接，所述末端執(zhí)行器(8)通過螺釘與所述第五滑輪(21)固定連接，所述第五滑輪(21)與軸承的外圈通過過盈配合進行固定連接，所述第二銷軸(17)的一端設(shè)有軸肩，另一端設(shè)有螺紋孔且通過所述螺紋孔與緊定螺釘配合。