[發(fā)明專利]一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010088490.0
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號(hào): CN111309006B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王忠立
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01S13/931;G01S13/86;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務(wù)所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括道路單元和監(jiān)控運(yùn)維單元，所述道路單元與所述監(jiān)控運(yùn)維單元通信連接；

所述道路單元包括若干運(yùn)輸車輛和智能路側(cè)設(shè)備，所述運(yùn)輸車輛可進(jìn)行自主導(dǎo)航，所述運(yùn)輸車輛與所述智能路側(cè)設(shè)備通信連接；

所述監(jiān)控運(yùn)維單元包括遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心、運(yùn)營監(jiān)控調(diào)度中心、遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心和移動(dòng)終端，所述運(yùn)營監(jiān)控調(diào)度中心與所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通信連接，所述遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心與所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通信連接，所述移動(dòng)終端與所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通信連接；

所述運(yùn)輸車輛與所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通信連接，所述智能路側(cè)設(shè)備與所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通信連接；所述自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用于雪地或者山地環(huán)境下無人駕駛車輛中；多臺(tái)自主導(dǎo)航運(yùn)輸車輛沿著固定的線路運(yùn)行，在運(yùn)行線路上根據(jù)需要布設(shè)多個(gè)乘客上下車的站點(diǎn)，自主導(dǎo)航車輛每經(jīng)過一個(gè)站點(diǎn)，完成乘客的換乘，同時(shí)，在沿途布設(shè)多個(gè)智能路側(cè)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)車輛和監(jiān)控運(yùn)維單元的信息交互，并對周圍的道路環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，將結(jié)果發(fā)給過往的自主導(dǎo)航運(yùn)輸車輛和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心；所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心和所述道路單元通過無線網(wǎng)絡(luò)通信連接，將運(yùn)營中的多臺(tái)自主導(dǎo)航運(yùn)輸車輛及智能路側(cè)設(shè)備的信息實(shí)時(shí)記錄存儲(chǔ)，同時(shí)并將這些信息派發(fā)給運(yùn)營監(jiān)控調(diào)度中心和遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心；運(yùn)營監(jiān)控調(diào)度中心根據(jù)道路端獲取的乘客信息制定運(yùn)行計(jì)劃并實(shí)施；操作者或者管理人員隨時(shí)可以通過監(jiān)控調(diào)度中心的電腦或移動(dòng)設(shè)備即移動(dòng)終端登錄到系統(tǒng)，實(shí)時(shí)查看運(yùn)營情況；在車輛出現(xiàn)故障需要人工干預(yù)或操作時(shí)，專業(yè)車輛操作人員可以通過遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心，以手動(dòng)方式控制道路端的車輛；指令由遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心接受后發(fā)送給道路端的相應(yīng)車輛；所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心可以實(shí)時(shí)對道路上的車輛和路側(cè)設(shè)備進(jìn)行診斷；所述智能路側(cè)設(shè)備可檢測運(yùn)行道路上的車輛、行人或者動(dòng)物，所述智能路側(cè)設(shè)備可檢測山地滑坡、泥石流、落石以及局部的氣象信息，并將該信息發(fā)送給過往的車輛、行人以及所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述運(yùn)輸車輛包括車輛底盤、車載計(jì)算模塊、車地通信模塊、底層控制器、車輛定位模塊和車輛環(huán)境感知模塊；

所述車載計(jì)算模塊，用于根據(jù)車輛的運(yùn)行線路，獲取車輛和道路信息并進(jìn)行處理；

所述車地通信模塊，用于傳輸車輛運(yùn)行信息，接受遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心的指令；

所述底層控制器，用于控制車輛沿線路行駛，遇到障礙物時(shí)自動(dòng)避障，在乘客上下車站點(diǎn)自動(dòng)停車，開關(guān)門控制，完成乘客換乘任務(wù)；

所述車輛定位模塊，用于對車輛進(jìn)行定位；

所述車輛環(huán)境感知模塊，用于完成對車輛周圍環(huán)境的感知。

3.如權(quán)利要求2所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛環(huán)境感知模塊包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭。

4.如權(quán)利要求1所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述智能路側(cè)設(shè)備包括安裝支架、路側(cè)計(jì)算模塊、路側(cè)通信模塊、路側(cè)定位模塊和環(huán)境感知模塊；

所述路側(cè)計(jì)算模塊，用于實(shí)現(xiàn)對運(yùn)行道路環(huán)境的監(jiān)測，將檢測到的信息實(shí)時(shí)發(fā)送給過往的車輛及遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)中心；

所述路側(cè)通信模塊，用于實(shí)時(shí)接受通信覆蓋范圍內(nèi)的車輛的信息，將接收到的車輛信息，以及路側(cè)計(jì)算模塊獲得的環(huán)境信息實(shí)時(shí)發(fā)送給遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)中心；

所述路側(cè)定位模塊，用于對道路進(jìn)行定位；

所述環(huán)境感知模塊，用于完成對道路周圍環(huán)境的感知。

5.如權(quán)利要求1所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心通過無線通信方式和道路單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心，用于接受運(yùn)營中車輛的實(shí)時(shí)信息，并存儲(chǔ)，所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心，用于將數(shù)據(jù)發(fā)送給所述運(yùn)營監(jiān)控調(diào)度中心，供操作人員進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控；所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心，用于對車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行在線故障診斷；保證車輛運(yùn)行健康狀態(tài)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心，用于在自主導(dǎo)航車輛運(yùn)行出現(xiàn)故障情況下，通過模擬駕駛儀，將故障車輛轉(zhuǎn)為人工操縱模式，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程駕駛車輛。

7.如權(quán)利要求1所述的一種自主導(dǎo)航運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述遠(yuǎn)程操控接管與運(yùn)維中心采用一套模擬駕駛裝置，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)行中的多臺(tái)車輛的控制。