[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的輸電線路跳線距離測量方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911096256.6
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN110864630B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐光輝;凌樂陶;楊興;魏前虎;周偉才;劉丙財(cái);裴慧坤;林國安;徐坤;陳城;徐廣明;李鑫;黃海鵬;許海源
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/02
• 分類號(hào): G01B11/02;G01B11/00;G01C11/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 石慧

1.一種基于無人機(jī)的輸電線路跳線距離測量方法，用于測量跳線與橫擔(dān)之間的距離，其特征在于，包括：

無人機(jī)懸停至與所述橫擔(dān)同一水平面的位置，并獲取包括所述橫擔(dān)與所述跳線的圖像；

無人機(jī)獲取第一距離，并將所述圖像與所述第一距離傳輸至上位機(jī)；所述第一距離為所述無人機(jī)至所述橫擔(dān)的距離；

所述上位機(jī)根據(jù)所述圖像和所述第一距離，計(jì)算所述跳線相對(duì)所述無人機(jī)的俯視角；

所述上位機(jī)根據(jù)所述俯視角，計(jì)算得到所述跳線與所述橫擔(dān)之間距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路跳線距離測量方法，其特征在于，所述第一距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所述預(yù)設(shè)范圍為三米至五米。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線路跳線距離測量方法，其特征在于，所述無人機(jī)懸停至與所述橫擔(dān)同一水平面的位置，并獲取包括所述橫擔(dān)與所述跳線的圖像之前，包括：

所述無人機(jī)升降至與所述橫擔(dān)同一水平面的位置；

所述無人機(jī)獲取所述無人機(jī)至所述橫擔(dān)的第二距離，并判斷所述第二距離是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若所述第二距離超出所述預(yù)設(shè)范圍，則調(diào)整所述無人機(jī)的水平位置，直至所述無人機(jī)至所述橫擔(dān)的第二距離在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線路跳線距離測量方法，其特征在于，所述上位機(jī)根據(jù)所述圖像和所述第一距離，計(jì)算所述跳線相對(duì)所述無人機(jī)的俯視角，包括：

所述上位機(jī)獲取所述圖像；

所述上位機(jī)獲取測量表格，所述測量表格包括相互垂直的第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)為所述第一距離坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)為所述俯視角坐標(biāo)；

根據(jù)所述測量表格和所述圖像，獲取所述跳線在所述測量表格上對(duì)應(yīng)的俯視角。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸電線路跳線距離測量方法，其特征在于，所述測量表格還包括與所述第二坐標(biāo)相交的尺寸變化線，任一所述尺寸變化線上，對(duì)應(yīng)不同第一距離的所述俯視角相同；

所述測量表格還包括與所述第一坐標(biāo)垂直的第三坐標(biāo)，所述第三坐標(biāo)為所述跳線與所述橫擔(dān)的距離坐標(biāo)；所述第三坐標(biāo)與所述尺寸變化線相交；

所述上位機(jī)根據(jù)所述俯視角，計(jì)算得到所述跳線與所述橫擔(dān)之間距離，包括：

所述上位機(jī)根據(jù)所述俯視角，獲取所述俯視角所在尺寸變化線；

所述上位機(jī)根據(jù)所述俯視角所在尺寸變化線，獲取所述俯視角所在尺寸變化線與所述第三坐標(biāo)的交點(diǎn)，所述交點(diǎn)的讀數(shù)即為所述跳線與所述橫擔(dān)之間的距離。

6.一種輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)，其特征在于，包括無人機(jī)和與所述無人機(jī)通信連接的上位機(jī)；

所述輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)工作時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的輸電線路跳線距離測量方法。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)配備有可見光攝像機(jī)、紅外成像儀和紫外成像儀的至少一個(gè)；

所述無人機(jī)還配備有測距儀。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)存儲(chǔ)有測量表格，所述測量表格包括相互垂直的第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)為第一距離坐標(biāo)，所述第二坐標(biāo)為俯視角坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)，其特征在于，所述測量表格還包括與所述第二坐標(biāo)相交的尺寸變化線，任一所述尺寸變化線上，對(duì)應(yīng)不同第一距離的所述俯視角相同。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輸電線路跳線距離測量系統(tǒng)，其特征在于，所述測量表格還包括與所述第一坐標(biāo)垂直的第三坐標(biāo)，所述第三坐標(biāo)為所述跳線與所述橫擔(dān)的距離坐標(biāo)；所述第三坐標(biāo)與所述尺寸變化線相交。