[發明專利]一種導航方法及裝置

有效

• 申請號: 201911085187.9
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110645992B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 支濤;陳波
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張萌

本申請實施例提供一種導航方法及裝置，涉及機器人技術領域。該方法包括：獲取跟隨機器人所在的第一當前位置、第一目標位置，以及獲取由第一當前位置到第一目標位置的第一路徑；接收處于同一網絡環境下的目標機器人的第二當前位置和第二目標位置，并根據所述第二當前位置和第二目標位置獲取所述目標機器人的第二路徑；將所述第一路徑與所述第二路徑進行比較，當所述第二路徑滿足跟隨條件時，根據對應的目標機器人的第二路徑規劃所述跟隨機器人的當前路徑，該方法通過判定同一網絡環境下滿足跟隨條件的機器人并進行跟隨，以解決現有的導航方法成本較高、危險性高且效率較低的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種導航方法及裝置。

背景技術

現有的多機器人導航方法主要包括兩種：一種是采用集中調度的方式，即通過中央服務器統一調度各個機器人的運行路線，但在許多日常場景如酒店中不具備部署條件，且成本較高；另一種是各個機器人自主導航，將其他機器人作為動態障礙物進行導航，該種方式中的機器人容易與其他機器人發生碰撞，具有較高的危險性且效率較低的問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種導航方法及裝置，通過判定同一網絡環境下滿足跟隨條件的機器人并進行跟隨，以解決現有的導航方法成本較高、危險性高且效率較低的問題。

本申請實施例提供了一種導航方法，包括：

獲取跟隨機器人所在的第一當前位置、第一目標位置，以及獲取由第一當前位置到第一目標位置的第一路徑；

接收處于同一網絡環境下的目標機器人的第二當前位置和第二目標位置，并根據所述第二當前位置和第二目標位置獲取所述目標機器人的第二路徑；

將所述第一路徑與所述第二路徑進行比較，當所述第二路徑滿足跟隨條件時，根據對應目標機器人的第二路徑規劃所述跟隨機器人的當前路徑。

在上述實現過程中，同一網絡環境下的目標機器人向外發送自身的第二當前位置和第二目標位置，跟隨機器人接收該第二當前位置和第二目標位置，并根據第二當前位置和第二目標位置確定第二路徑，將自身的第一路徑與第二路徑比較，當滿足跟隨條件時，切換至跟隨模式，根據滿足跟隨條件的目標機器人的第二路徑規劃自身的當前路徑，該種方法不需要使用中央服務器統一調度，避免了高成本的問題，同時降低了自由導航時與其他機器人碰撞的概率，因此本方法解決了現有方法中成本較高、危險性高且效率較低的問題。

進一步地，該方法還包括：

定期接收所述目標機器人的第二當前位置和第二目標位置；

根據所述第二當前位置和第二目標位置獲取所述目標機器人的第二路徑；

將所述第一路徑與所述第二路徑進行比較，當所述第二路徑不滿足跟隨條件時，切換至自主導航模式。

在上述實現過程中，進入跟隨模式后，跟隨機器人扔然要定期接收目標機器人即被跟隨機器人的第二當前位置和第二目標位置，并根據第二當前位置和第二目標位置確定該目標機器人的當前的第二路徑，將第一路徑與第二路徑進行比較，當第二路徑不滿足跟隨機器人的跟隨條件時，跟隨機器人將切換至自主導航模式，實現了跟隨模式和自主導航模式的自由切換。

進一步地，所述將所述第一路徑與所述第二路徑進行比較，當所述第二路徑滿足跟隨條件時，根據對應目標機器人的第二路徑規劃所述跟隨機器人的當前路徑，包括：

定期接收被跟隨機器人的第二當前位置，所述被跟隨機器人為滿足所述跟隨條件的第二路徑對應的目標機器人；

切換所述第二當前位置為跟隨機器人的當前目標位置，根據所述第一當前位置和當前目標位置規劃所述跟隨機器人的當前路徑。