[發明專利]路況檢測方法、計算機存儲設備、車載終端和車輛

有效

• 申請號: 201911072569.8
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112767723B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市大富科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;B60W40/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

本申請公開一種路況檢測方法、計算機存儲設備、車載終端和車輛，其中檢測方法包括獲取車輛當前行駛道路的路況圖像，并從路況圖像確定路況檢測區域；將路況檢測區劃分為至少一個區塊；確定至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊；將相鄰的目標區塊確定為待檢測區域，并對待檢測區域的路況進行檢測。本申請的檢測方法可以提高路況檢測的效率。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，特別是涉及路況檢測方法、計算機存儲設備、車載終端和車輛。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，汽車，作為人們生活中不可或缺的交通工具，也變得越來越智能化。

目前，在汽車中可以安裝有高級駕駛輔助系統(advanced driving assistantsystem，ADAS)，以幫助用戶更好地勘察路況，便于用戶及時掌握行車環境，以提前做出相應的操作行為。

但現有技術中的高級駕駛輔助系統對當前路面情況的檢測通常是檢測整個畫面，導致檢測車輛的速度較慢，無法滿足用戶的需求。

發明內容

本申請提供一種路況檢測方法、計算機存儲設備、車載終端和車輛，能夠快速識別當前路面的目標對象，使得駕駛人員或者車輛能夠及時做出對應措施，提高駕駛安全性。

為解決上述技術問題，本申請提出一種路況檢測方法，包括：

獲取車輛當前行駛道路的路況圖像，并從路況圖像確定路況檢測區；將路況檢測區劃分為至少一個區塊；確定至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊；將相鄰的目標區塊確定為待檢測區域，并對待檢測區域的路況進行檢測。

可選的，獲取車輛當前行駛道路的路況圖像的步驟包括，控制攝像頭拍攝當前行駛道路，獲得路況圖像；從路況圖像確定路況檢測區域的步驟包括：從路況圖像中提取出車道線和消失點，其中，車道線為當前行駛道路的邊界線，消失點為至少兩條邊界線的相交點；將車道線和消失點構成的區域標記為路況檢測區域。通過路況圖像的車道線和消失點，可以獲得路況檢測區域。

可選的，從路況圖像中提取出車道線和消失點的步驟包括：從圖像中提取出至少兩條車道線；擬合至少兩條車道線獲得至少兩條擬合曲線，其中，至少兩條擬合曲線的相交點為消失點；根據擬合曲線計算出消失點。通過擬合車道線，可以獲得消失點。

可選的，將路況檢測區劃分為至少一個區塊的步驟，包括：在路況檢測區沿車輛的行駛方向設置有n條第一平行直線，相鄰兩條第一平行直線間距為預設定值；將每條第一平行直線劃分為m等分，得到m-1個等分點，連接消失點和等分點，以將路況檢測區分成n*m個區塊。通過將消失點和等分點連線，可以將路況檢測區分成至少一個區塊。

可選的，當車道線為曲線時，將路況檢測區劃分為至少一個區塊的步驟，包括：將路況檢測區沿水平方向設置有k條第二平行直線，將每條第二平行直線分成i等分，獲得i-1個等分點，連接消失點和等分點，以將路況檢測區分成k*i個區塊。通過將消失點和等分點連線，可以將路況檢測區分成至少一個區塊。

可選的，確定至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊的步驟，包括：將至少一個區塊制成梯度直方圖，在梯度直方圖的幅值超過預設閾值的情況下，確定至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊。通過梯度直方圖的幅值計算，可以確定目標區塊。

可選的，對待檢測區域的路況進行檢測的步驟，包括利用支持向量機方法或深度學習方法對待檢測區域的路況進行檢測，以在待檢測區域中檢測出目標對象。通過支持向量機或者深度學習，可以快速檢測出目標對象。

為解決上述技術問題，本申請提出一種計算機存儲介質，計算機存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述檢測方法。

為解決上述技術問題，本申請提出一種車載終端，車載終端包括存儲器和處理器，存儲器連接處理器，存儲器存儲有計算器程序，計算機程序被處理器執行時實現上述檢測方法。