[發明專利]路況檢測方法、計算機存儲設備、車載終端和車輛

有效

• 申請號: 201911072569.8
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112767723B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳市大富科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;B60W40/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

1.一種路況檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括：

獲取車輛當前行駛道路的路況圖像，并從所述路況圖像確定路況檢測區；

將所述路況檢測區劃分為至少一個區塊；

確定所述至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊；

將相鄰的所述目標區塊確定為待檢測區域，并對所述待檢測區域的路況進行檢測；

其中，所述從所述路況圖像中確定路況檢測區的步驟包括：

從所述路況圖像中提取出車道線和消失點，其中，所述車道線為所述當前行駛道路的邊界線，所述消失點為至少兩條所述邊界線的相交點；

所述車道線和所述消失點構成的區域為所述路況檢測區；

所述從所述圖像中提取出車道線和消失點的步驟，包括：

從所述圖像中提取出至少兩條所述車道線；

擬合所述至少兩條車道線獲得至少兩條擬合曲線，其中，所述至少兩條擬合曲線的相交點為所述消失點；

根據所述至少兩條擬合曲線計算出所述消失點。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述獲取車輛當前行駛道路的路況圖像的步驟，包括：

控制攝像頭拍攝所述當前行駛道路，獲得所述路況圖像。

3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，所述將所述路況檢測區劃分成至少一個區塊的步驟，包括：

在所述路況檢測區沿車輛的行駛方向設置有n條第一平行直線，相鄰兩條所述第一平行直線間距為預設定值；

將每條所述第一平行直線劃分為m等分，得到m-1個等分點，連接所述消失點和所述等分點，以將所述路況檢測區分成n*m個區塊。

4.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，當所述車道線為曲線時，所述將所述路況檢測區劃分成至少一個區塊的步驟，包括：

在所述路況檢測區沿水平方向設置有k條第二平行直線；

將每條所述第二平行直線分成i等分，獲得i-1個等分點，連接所述消失點和所述等分點，以將所述路況檢測區分成k*i個區塊。

5.根據權利要求3或4所述的檢測方法，其特征在于，所述確定所述至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊的步驟，包括：

將所述至少一個區塊制成梯度直方圖，在所述梯度直方圖的幅值超過預設閾值的情況下，確定所述至少一個區塊中存在預設的目標對象的目標區塊。

6.根據權利要求5所述的檢測方法，其特征在于，所述對所述待檢測區域的路況進行檢測的步驟，包括：

利用支持向量機方法或深度學習方法對所述待檢測區域的路況進行檢測，以在所述待檢測區域中檢測出所述目標對象。

7.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。

8.一種車載終端，其特征在于，所述車載終端包括存儲器和處理器，所述存儲器連接所述處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括車輛本體和如權利要求8所述的車載終端，所述車載終端安裝于所述車輛本體上。