[發(fā)明專利]基于力傳感器滑動預(yù)測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911067291.5 | 申請日： | 2019-11-04 |
| 公開（公告）號： | CN110793693A | 公開（公告）日： | 2020-02-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王濤;陳樹渠 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳藍(lán)胖子機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01L5/00 | 分類號： | G01L5/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 44458 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵興三道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 力傳感器 數(shù)據(jù)信號 滑動 判定 輸出結(jié)果 預(yù)測 存儲介質(zhì) 電子設(shè)備 記憶網(wǎng)絡(luò) 模型測試 數(shù)據(jù)驅(qū)動 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 學(xué)習(xí)方式 訓(xùn)練模型 閾值修改 力變化 準(zhǔn)確率 采集 測試 網(wǎng)絡(luò) | ||
1.一種基于力傳感器的滑動預(yù)測方法，其特征在于，所述方法包括：
采集力傳感器數(shù)據(jù)信號；
將所述力傳感器數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器數(shù)據(jù)信號后，得到輸出結(jié)果；
根據(jù)所述輸出結(jié)果，預(yù)測所述力傳感器的滑動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述力傳感器數(shù)據(jù)信號包括時域數(shù)據(jù)信號，所述將所述力傳感器數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器數(shù)據(jù)信號后，得到輸出結(jié)果包括：
將所述力傳感器時域數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器時域數(shù)據(jù)信號后，得到第一輸出結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述力傳感器數(shù)據(jù)信號包括頻域數(shù)據(jù)信號，所述將所述力傳感器數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器數(shù)據(jù)信號后，得到輸出結(jié)果包括：
將所述力傳感器頻域數(shù)據(jù)信號經(jīng)過傅里葉FFT變換進(jìn)行處理，得到各個時刻信號的頻域變化組成；
將所述頻域變化組成作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述頻域變化組成后，得到第二輸出結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述力傳感器數(shù)據(jù)信號包括時域數(shù)據(jù)信號和頻域數(shù)據(jù)信號，所述將所述力傳感器數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器數(shù)據(jù)信號后，得到輸出結(jié)果包括：
將所述力傳感器時域數(shù)據(jù)信號作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述力傳感器時域數(shù)據(jù)信號后，得到第一輸出結(jié)果；
將所述力傳感器頻域數(shù)據(jù)信號經(jīng)過傅里葉FFT變換進(jìn)行處理，得到各個時刻信號的頻域變化組成；將所述頻域變化組成作為長短期記憶網(wǎng)絡(luò)LSTM的輸入，經(jīng)過LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型測試所述頻域變化組成后，得到第二輸出結(jié)果；
將所述第一輸出結(jié)果和所述第二輸出結(jié)果，采用全連接層進(jìn)行組合并softmax得到第三輸出結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述全連接層包括訓(xùn)練模型公式，所述將所述第一輸出結(jié)果和所述第二輸出結(jié)果，采用全連接層進(jìn)行組合并softmax得到第三輸出結(jié)果包括：
將所述第一輸出結(jié)果和所述第二輸出結(jié)果代入到所述訓(xùn)練模型公式Z＝(w1x1+b1)+(w2x2+b2)計算得到模型輸出值，其中x1、x2表示由時域數(shù)據(jù)信號和頻域數(shù)據(jù)信號作為輸入經(jīng)過LSMT得到的第一輸出結(jié)果和第二輸出結(jié)果；w1、w2表示兩種輸出結(jié)果在模型中各自占得權(quán)重；b1、b2表示修正系數(shù)；將所述模型輸出值通過softmax得到所述第三輸出結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述輸出結(jié)果，預(yù)測所述力傳感器的滑動，包括：根據(jù)所述輸出結(jié)果，將所述輸出結(jié)果與預(yù)設(shè)值結(jié)果進(jìn)行比對，預(yù)測所述力傳感器是否滑動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述輸出結(jié)果，將所述輸出結(jié)果與預(yù)設(shè)值結(jié)果進(jìn)行比對，預(yù)測所述力傳感器是否滑動，包括：
若所述輸出結(jié)果大于或等于預(yù)設(shè)值結(jié)果，預(yù)測該力傳感器發(fā)生滑動；
若所述輸出結(jié)果小于預(yù)設(shè)值結(jié)果，預(yù)測該力傳感器發(fā)生沒有滑動。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳藍(lán)胖子機器人有限公司，未經(jīng)深圳藍(lán)胖子機器人有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201911067291.5/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
