[發明專利]一種搖桿式康復機構的被動軌跡誤差檢測裝置及方法

有效

• 申請號: 201911061309.0
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110801366B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 宋濤;左國坤;徐佳琳;施長城;張佳楫
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波工業技術研究院慈溪生物醫學工程研究所;中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 寧波元為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33291
• 代理人: 單英

1.一種搖桿式康復機構中搖桿偏離Z軸角度的檢測方法，所述搖桿式康復機構包括可伸縮的搖桿，并且所述搖桿可在二維平面進行擺動，從而實現三維運動；

其特征是：使用被動誤差檢測裝置，所述被動誤差檢測裝置包括夾具、壓縮彈簧、繪圖筆、繪圖板、固定塊與支架；

所述夾具包括夾持部與連接部，夾持部與連接部固定連接；

所述夾持部用于夾持搖桿；所述連接部呈一端開口的中空結構；

所述支架用于支撐繪圖板；所述固定塊用于固定繪圖筆；

所述固定塊位于連接部的中空結構中，并可沿中空結構內壁滑動；

所述壓縮彈簧的一端固定連接在中空結構的底部；

工作狀態時，夾持部夾持搖桿，使夾具與搖桿固定連接；繪圖板板面與搖桿平行；繪圖筆通過固定塊固定，繪圖筆的筆尖通過連接部的開口端與繪圖板的板面接觸并且垂直于繪圖板的板面；固定塊與壓縮彈簧的另一端接觸并且壓縮所述壓縮彈簧；

假設搖桿方向平行Z軸，測試XZ平面或者YZ平面的軌跡誤差，測試方法如下：

（1）所述夾持部夾持搖桿，使夾具與搖桿固定連接；繪圖板板面與XZ平面或者YZ平面平行；繪圖筆通過固定塊固定，繪圖筆的筆尖通過連接部的開口端與繪圖板的板面接觸并且垂直于繪圖板的板面；固定塊與壓縮彈簧的另一端接觸并且壓縮該壓縮彈簧；

（2）采用主動訓練模式，操作者推動搖桿，使其在XZ平面或者YZ平面擺動，示教出一條目標運動軌跡，繪圖筆隨之擺動，在繪圖板上畫出該目標運動軌跡，控制單元采集該目標運動軌跡；

（3）采用被動訓練模式，搖桿跟蹤該目標運動軌跡，繪圖筆隨之擺動，在繪圖板上畫出跟蹤運動軌跡；

通過觀察跟蹤運動軌跡與目標運動軌跡的方位獲知搖桿偏離Z軸的方向，通過測量跟蹤運動軌跡與目標運動軌跡之間的距離偏差值獲知搖桿偏離Z軸的角度。

2.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：所述固定塊設置槽結構，所述繪圖筆的尾部插入槽內可進行固定。

3.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：所述中空結構內壁呈管狀。

4.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：所述中空結構內壁呈圓管狀。

5.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：所述連接部的開口端設置限位塊。

6.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：所述繪圖筆的筆尖具有可伸縮性。

7.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：跟蹤運動軌跡在目標運動軌跡的上方，則搖桿沿逆時針方向偏離Z軸，反之則搖桿沿順時針方向偏離Z軸。

8.如權利要求1所述的檢測方法，其特征是：跟蹤運動軌跡與目標運動軌跡的之間的距離偏差值越大則搖桿偏離Z軸的角度越大。