[發明專利]一種平衡車主控系統、控制系統及平衡車

在審

• 申請號: 201911059628.8
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110794858A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 臧傳美
• 申請（專利權）人: 浙江阿爾郎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 33324 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 鄭思思

本發明公開了一種平衡車主控系統，涉及平衡車控制技術領域，該主控系統包括：主控模塊，檢測信號、對檢測信號處理以及發送控制信號；藍牙模塊，接收控制信號、與外部藍牙設備數據通信以及輸出藍牙音頻信號；以及驅動電機運行的電機驅動模塊，獲取平衡車的運動數據的姿態檢測模塊，與副控系統進行連接的副控接口，為主控系統的各電路模塊提供工作電源的供電模塊；主控模塊與藍牙模塊、電機驅動模塊、姿態檢測模塊連接。該主控系統保證藍牙模塊通訊穩定，簡化生產工序，降低制造成本。本發明還公開了一種平衡車控制系統和平衡車。平衡車控制系統采用雙系統實現對平衡車的控制，主控系統、副控系統分別控制平衡車的一個電機。

技術領域

本發明涉及平衡車控制技術領域，尤其涉及一種平衡車主控系統、控制系統及平衡車。

背景技術

平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等。其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。隨著平衡車的快速發展，在代步、健身的基礎上，人們提出了更多休閑娛樂方面的功能要求。

現有的平衡車已經實現了無線控制音樂播放和數據數傳功能，但是這兩種功能分別集成在兩塊各自獨立的PCB板模塊上，音頻單元需要由主板通過連接線給其供電才能工作，而數字數傳單元需要貼在副板的固定焊盤上才能工作，不僅會影響電路的穩定性，而且復雜的走線和繁瑣的安裝也給生產造成了阻礙。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于通過主控系統集成主控模塊、集成數傳和藍牙音頻功能的藍牙模塊和供電模塊，保證藍牙模塊與主控模塊通訊穩定，減少外置的連接線和焊接工序，簡化生產工序，降低制造成本，同時主控系統的各個模塊均使用供電模塊為其供電，確保正常工作，使得信號傳輸的穩定性更強。

本發明的目的之一采用以下技術方案實現：

一種平衡車主控系統，包括：

主控模塊，用于檢測信號、對檢測信號處理以及發送控制信號；

藍牙模塊，用于接收控制信號、與外部藍牙設備數據通信以及輸出藍牙音頻信號，所述藍牙模塊連接所述主控模塊；

電機驅動模塊，用于驅動電機運行，所述電機驅動模塊連接所述主控模塊；

姿態檢測模塊，用于獲取平衡車的運動數據，所述姿態檢測模塊連接所述主控模塊；

副控接口，用于與副控系統進行連接，所述副控接口連接所述主控模塊；

供電模塊，用于提供工作電源。

進一步地，還包括音頻功放模塊，用于放大所述藍牙音頻信號，所述音頻功放模塊與所述藍牙模塊連接。

進一步地，所述供電模塊包括第一供電單元、第二供電單元和第三供電單元，所述第二供電單元連接所述第一供電單元和所述第三供電單元，所述第三供電單元輸出的電壓給所述主控模塊和所述藍牙模塊供電。

進一步地，所述第一供電單元包括使能電路、降壓電路和濾波電路，所述使能電路連接所述降壓電路，所述降壓電路連接所述濾波電路；

所述使能電路用于接收所述主控模塊的控制信號，根據所述控制信號控制通電或斷電；

所述降壓電路用于將電池提供的高壓轉為低壓；

所述濾波電路用于濾除噪聲信號。