[發明專利]一種AGV避障方法、系統、AGV及存儲介質

有效

• 申請號: 201911058664.2
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110737274B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 汪文俊;邵陽光;黃志明
• 申請（專利權）人: 牧星機器人（江蘇）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 蔡趙

本發明公開了一種AGV避障方法、系統、AGV及存儲介質，方法應用于控制單元，控制單元內建有防區，防區包含多級功能區域，每兩個功能區域的避障長度和/或避障寬度不同，方法包括：獲取避障模塊掃描到的全局區域內的障礙物信息；判斷是否有障礙物落入任一級功能區域內，是則觸發對應于功能區域的預設操作；其中，預設操作包括減速、停車。本發明通過設置具有多級功能區域的防區，并針對各級功能區域分別設置不同的預設操作，可在保證防碰撞目的的同時提升AGV的運行效率，減少誤探測；在進一步的實施例中，通過設置不同檔位的多組防區，使得不同工況狀況對應不同檔位的防區，使得避障效用與AGV的運行效率都較高。

技術領域

本發明涉及AGV避障技術領域，特別是涉及一種AGV避障方法、系統、AGV及存儲介質。

背景技術

隨著我國人口紅利的逐步消失，勞動力成本快速上漲，倉儲物流、工業生產等勞動密集型行業及危險作業領域對AGV的需求愈發迫切，對AGV的技術改進也提出了更高的要求。目前，AGV的自主導航技術已經發展成熟，AGV可自主執行一部分搬運、牽引貨物的任務，在AGV自主導航執行任務時，對于障礙物的探測與防碰撞是重要的一環，現有市面上的AGV的障礙物探測與防碰撞策略做的較為簡單，一般均是簡單地設置一個報警范圍，當報警范圍內探測到障礙物時執行減速或停止的操作，這種防碰撞策略其報警范圍的區域設置大小會影響AGV的運行效率與運行安全，報警范圍的設置區域過大易造成誤檢測以及使AGV在距離障礙物較遠的距離即減速或停止，影響AGV的運行效率，報警范圍的設置區域過小AGV運行的安全性也相應減小。因此，有必要針對AGV的障礙物探測與防碰撞策略進行優化。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種AGV避障方法、系統、AGV及存儲介質，旨在解決現有AGV的障礙物探測與防碰撞策略效用較差的問題。

技術方案：為實現上述目的，本發明的AGV避障方法，應用于控制單元，所述控制單元內建有防區，所述防區包含多級功能區域，每兩個功能區域的避障長度和/或避障寬度不同，且所有所述功能區域均包含在避障模塊可掃描到的全局區域內；所述方法包括：

獲取所述避障模塊掃描到的全局區域內的障礙物信息；

判斷是否有障礙物落入任一級所述功能區域內，是則觸發對應于所述功能區域的預設操作；其中，所述預設操作包括減速、停車。

進一步地，所述控制單元內建有多組不同檔位的所述防區，任兩種檔位的所述防區的功能區域設置均不相同；所述方法還包括：

獲取AGV的工況狀況，其中，所述工況狀況包含所述AGV距離終點的距離遠近和/或是否載貨狀況；

根據所述工況狀況將防區的檔位切換至與其適配的檔位。

進一步地，所述防區內的功能區域包括預警區、減速區、停止區，從前而后來看，三者的避障長度依次變短，而避障寬度依次變寬；所述觸發對應于所述功能區域的預設操作包括:

當有障礙物落入所述預警區，控制所述AGV減速至不高于第一預設速度；

當有障礙物落入所述減速區，控制所述AGV減速至不高于第二預設速度；

當有障礙物落入所述停止區，控制所述AGV停止。

進一步地，所述控制單元內建有對應關系表，所述對應關系表記載了距離區間和/或是否載貨與檔位的對應關系，所述根據所述工況狀況將防區的檔位切換至適配的檔位包括：

根據AGV距離終點的距離所在的距離區間和/或是否載貨情況查詢所述對應關系表得到適配的檔位；

將適配的檔位對應的所述防區設置為當前防區。

進一步地，所述避障模組包括雙目攝像頭以及結構光探測模塊。