[發(fā)明專利]一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911053243.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN110757509B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙海波;趙偉國;董吉洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;G01N3/08
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，包括基板、相對(duì)且間隔設(shè)置在基板上的兩個(gè)固定彎板，所述固定彎板上設(shè)置有用于固定待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的安裝座，所述待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)固定彎板位于同一直線上，還包括通過導(dǎo)軌滑動(dòng)連接在基板上的撥叉和測(cè)力裝置，所述測(cè)力裝置與撥叉連接，所述測(cè)力裝置與撥叉連接線垂直于兩個(gè)固定彎板的連接線，所述待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)位于所述撥叉的叉槽內(nèi)，所述基板上還設(shè)置有用于測(cè)量活動(dòng)端位移的位移檢測(cè)裝置，所述位移檢測(cè)裝置包括千分表和固定設(shè)置于基板上的表座，所述千分表固定安裝在表座上，與所述千分表的頂針垂直抵接在撥叉上；

還包括過渡桿，所述兩個(gè)固定彎板的安裝座分別安裝一個(gè)待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，兩個(gè)所待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)之間通過過渡桿固定連接，所述過渡桿位于撥叉的叉槽內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，所述測(cè)力裝置為壓力測(cè)量裝置和/或拉力測(cè)量裝置。

3.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，所述拉力測(cè)量裝置包括與撥叉鉸鏈連接的拉力計(jì)、固定設(shè)置于基板的墊塊，所述拉力計(jì)與墊塊通過導(dǎo)軌活動(dòng)連接。

4.如權(quán)利要求3所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，所述固定彎板包括與基板連接的底板、與底板垂直設(shè)置用于設(shè)置安裝座的安裝板，固定連接于底板和安裝板之間的加強(qiáng)板，所述加強(qiáng)板有兩塊，分別位于底板的兩側(cè)邊上。

5.如權(quán)利要求4所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，所述撥叉的叉槽內(nèi)徑略大于過渡桿外徑，所述撥叉的叉壁上設(shè)置有螺紋通孔，所述螺紋通孔內(nèi)設(shè)置有緊定螺釘。

6.如權(quán)利要求5所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，所述過渡桿的兩段設(shè)置有螺紋，用以連接待測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；所述過渡桿的中間設(shè)置有固定凹槽。

7.如權(quán)利要求6所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)側(cè)向剛度測(cè)量裝置，其特征在于，還包括繩索，所述繩索一端固定鏈接在所述固定凹槽內(nèi)，另一端與拉力計(jì)連接。