[發明專利]一種眾包道路數據的分布式處理方法及裝置

在審

• 申請號: 201911047359.3
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110782774A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 王騰云;王璇;王一鵬;沈亮;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 42242 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 王振宇

本發明實施例提供一種眾包道路數據的分布式處理方法及裝置，包括：獲取眾包道路數據；所述眾包道路數據包括軌跡數據和車道線數據；對所述眾包道路數據進行網格劃分；基于網格劃分結果，對軌跡數據和車道線數據進行區域劃分，獲得若干分區數據；將若干分區數據分發至不同的設備進行處理，對處理后的分區數據進行合并拼接。與現有技術采用單臺高性能機器對大量道路數據進行處理，處理效率較低相比，本發明將眾包道路數據劃分為若干分區，通過多個設備對各個分區數據進行分布式處理，降低了成本，提高了眾包道路數據的處理效率。本發明實施例針對眾包道路數據進行規則的區域劃分，使得軌跡點和車道線點相對應，進一步提高了后續的分區處理效率。

技術領域

本發明涉及眾包高精度地圖制作領域，尤其涉及一種眾包道路數據的分布式處理方法及裝置。

背景技術

高精度電子地圖(HD Map，High Definition Map)，是一種具備高定位精度、能實時更新數據的地圖。與傳統導航地圖不同的是，高精度地圖除了能提供的道路(Road)級別的導航信息外，還能夠提供車道(Lane)級別的導航信息。

高精度電子地圖主要服務于自動駕駛車輛，為自動駕駛車輛提供路段內車道級別規劃和自車定位輔助，這就要求高精度地圖要不斷更新以保證數據與現實世界的一致性。

眾包地圖是指通過眾包模式獲取的高精度基礎地理數據進而生成的矢量地圖數據，高精度地圖眾包更新制作技術會接入大量眾包道路數據。針對這些大量的眾包道路數據，當前對眾包道路的處理方式是使用一臺處理機器對大量道路數據進行處理，此方式會消耗大量資金來構建處理機器，成本昂貴，且處理速度慢。

因此，如何提供一種眾包道路數據的處理方法，以利用大量眾包道路數據制作眾包高精地圖，并提高數據處理的效率，成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明針對現有技術存在的問題，提供一種眾包道路數據的分布式處理方法及裝置，解決當前對眾包道路的處理方式使用一臺處理機器對大量道路數據進行處理，成本昂貴，且處理效率低的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種眾包道路數據的分布式處理方法，包括：

獲取眾包道路數據；所述眾包道路數據包括軌跡數據和車道線數據；

對所述眾包道路數據進行網格劃分；

基于網格劃分結果，對軌跡數據和車道線數據進行區域劃分，獲得若干分區數據；

將若干分區數據分發至不同的設備進行處理，對處理后的分區數據進行合并拼接。

進一步，所述對所述眾包道路數據進行網格劃分具體包括：使用NDS分區方法對所述眾包道路數據進行網格劃分。

進一步，所述基于網格劃分結果，對軌跡數據和車道線數據進行區域劃分，具體包括：獲取軌跡數據和NDS邊界的交點，根據所述交點處軌跡點的航向角，作軌跡數據的垂線；若判斷獲知所述車道線數據和所述垂線相交，則基于垂線將所述軌跡數據和車道線數據劃分為若干分區。

進一步，所述將若干分區數據分發至不同的設備進行處理，具體包括：將各個分區數據分別發送至各自對應的設備進行處理；處理過程包括車道線融合和地圖數據路網拓撲構建。

進一步，所述對處理后的分區數據進行合并拼接具體包括：合并每一處理后的分區數據，獲得目標眾包地圖數據。

第二方面，本發明實施例提供一種眾包道路數據的分布式處理裝置，包括：

道路數據獲取模塊，用于獲取眾包道路數據；所述眾包道路數據包括軌跡數據和車道線數據；

網格劃分模塊，用于對所述眾包道路數據進行網格劃分；

分區模塊，用于基于網格劃分結果，對軌跡數據和車道線數據進行區域劃分，獲得若干分區數據；