[發(fā)明專利]一種三自由度活動的除草機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911046207.1
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN110679276A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 司癸卯;常旭;許天澤
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/74;A01D34/78;A01D67/00;A01D69/02;A01D69/06
• 代理公司: 61200 西安通大專利代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 朱海臨

1.一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，包括車架(1)、傳動裝置、除草轉(zhuǎn)刀(15)和車輪(3)；

車架(1)底部的四角連接有豎直設(shè)置的支撐桿(2)，支撐桿(2)底部連接有車輪(3)，車輪(3)的軸連接有車輪電機(jī)(4)的輸出軸，車輪電機(jī)(4)固定在支撐桿(2)上；

傳動裝置包括直線運(yùn)動裝置(6)、直線運(yùn)動裝置電機(jī)(5)、第一平臺(7)、兩條主動臂(8)、兩個主動臂電機(jī)(10)和第二平臺(14)，直線運(yùn)動裝置(6)設(shè)置在車架(1)底部，直線運(yùn)動裝置電機(jī)(5)和直線運(yùn)動裝置(6)設(shè)置連接，直線運(yùn)動裝置(6)輸出端與第一平臺(7)連接；

主動臂(8)兩端分別設(shè)置有通孔和鉸接孔，其中主動臂電機(jī)(10)的輸出軸穿過通孔與第一平臺(7)鉸接，主動臂電機(jī)(10)的輸出軸與通孔過盈配合，兩個主動臂(8)的通孔位于同一水平面上，兩個主動臂(8)共線，且與直線運(yùn)動裝置(6)的輸出方向垂直；兩個主動臂(8)設(shè)置鉸接孔的一端分別朝第一平臺(7)的兩側(cè)設(shè)置，且方向相背設(shè)置；

每個主動臂(8)的鉸接孔與一根從動臂(12)的一端鉸接，兩根從動臂(12)的另一端均鉸接在第二平臺(14)上，第二平臺(14)位于第一平臺(7)的下方，第二平臺(14)上設(shè)置有除草轉(zhuǎn)刀電機(jī)(16)，除草轉(zhuǎn)刀電機(jī)(16)的輸出軸位于第二平臺(14)下方，并與除草轉(zhuǎn)刀(15)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，主動臂(8)的鉸接孔還鉸接有拐臂(11)，與拐臂(11)的拐折點(diǎn)鉸接，拐臂(11)的兩端分別連接輔助主動臂(9)的一端和輔助從動臂(13)的一端鉸接，輔助從動臂(13)的另一端鉸接在第二平臺(14)上，輔助主動臂(9)的另一端鉸接在第一平臺(7)上，輔助主動臂(9)位于主動臂(8)上方，且位于第一平臺(7)同一側(cè)的主動臂(8)和輔助主動臂(9)始終平行，從動臂(12)和輔助從動臂(13)始終平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，主動臂(8)的通孔內(nèi)設(shè)置有鍵槽，主動臂電機(jī)(10)的輸出軸上設(shè)置有鍵。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，車輪電機(jī)(4)輸出端連接有第一齒輪，車輪(3)同軸固定有第二齒輪，第一齒輪與第二齒輪鏈傳動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，傳動裝置數(shù)量為兩個，兩個傳動裝置的直線運(yùn)動裝置(6)的輸出方向平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，直線運(yùn)動裝置(6)采用滾珠絲杠裝置，直線運(yùn)動裝置電機(jī)(5)輸出端連接滾珠絲杠裝置的絲杠，第一平臺(7)固定在滾珠絲杠裝置的移動塊底部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度活動的除草機(jī)器人，其特征在于，車架(1)上設(shè)置有發(fā)電機(jī)(17)，發(fā)電機(jī)(17)輸出端與直線運(yùn)動裝置電機(jī)(5)、主動臂電機(jī)(10)、車輪電機(jī)(4)和除草轉(zhuǎn)刀電機(jī)(16)的輸入端連接。